[实用新型]光流模块及飞行器

权利要求书

1.一种光流模块，其特征在于，包括：

MCU，所述MCU与飞行器的飞控系统连接，用于计算该光流模块的运动方向和速度；

光源，所述光源与所述MCU连接，用于发射光信号；

TOF摄像头，所述TOF摄像头与所述MCU连接，并与所述光源联动，用于获取被照射地面的纹理信息、记录第一时间数据和第二时间数据，所述第一时间数据为所述光源向被照射地面发射所述光信号的时间，所述第二时间数据为所述TOF摄像头接收被照射地面对所述光信号的反射光信号的时间；

陀螺仪，所述陀螺仪与所述MCU连接，用于获取所述光流模块的姿态信息。

2.根据权利要求1所述的光流模块，其特征在于，还包括第一计算装置，所述第一计算装置设置在所述TOF摄像头上，用于根据所述第一时间数据和所述第二时间数据计算被照射地面与所述光流模块之间的高度差。

3.根据权利要求2所述的光流模块，其特征在于，还包括第一收发装置，所述第一收发装置设置在所述TOF摄像头上，用于将所述高度差和所述纹理信息发送至所述MCU。

4.根据权利要求3所述的光流模块，其特征在于，还包括第二计算装置，所述第二计算装置设置在所述MCU上，用于根据所述纹理信息计算该光流模块的位移，并根据所述姿态信息修正所述光流模块的位移，得出修正后的位移，以及生成包含所述高度差和所述纹理信息的二维特征图像。

5.根据权利要求4所述的光流模块，其特征在于，还包括第二收发装置，所述第二收发装置设置在所述MCU上，用于将所述光流模块的位移、二维特征图像发送至飞行器的飞控系统。

6.根据权利要求1所述的光流模块，其特征在于，所述光源为红外面光源。

7.根据权利要求1所述的光流模块，其特征在于，所述TOF摄像头为红外TOF摄像头。

8.根据权利要求7所述的光流模块，其特征在于，所述红外TOF摄像头包括红外TOF传感器，所述红外TOF传感器与所述MCU连接。

9.根据权利要求1所述的光流模块，其特征在于，还包括：

外壳；

所述MCU设于所述外壳内，所述外壳上设有分别用于容纳所述TOF摄像头和所述光源的孔，所述TOF摄像头和光源分别嵌入对应的孔。

10.根据权利要求1所述的光流模块，其特征在于，还包括：

与所述光源相连接的调制器。

11.根据权利要求1所述的光流模块，其特征在于，还包括：

AD转换器，集成在所述TOF摄像头中，与所述MCU相连接。

12.一种飞行器，其特征在于，包括：

机身；安装在所述机身上的螺旋桨；驱动装置；如权利要求1至11任意一项所述的光流模块；以及与所述光流模块相连接的飞控系统；

所述光流模块与所述机身相连，用于将所述光流模块的运动方向、速度、高度信息发送至飞行器的飞控系统；

所述飞控系统用于接收所述运动方向、速度、高度信息，生成控制飞行器移动的控制信息，并将所述控制信息发送至所述驱动装置；

所述驱动装置与所述飞控系统以及所述螺旋桨相连接，用于接收所述控制信息，并驱动所述螺旋桨。