[实用新型]仿人双足行走机构

权利要求书

1.一种仿人双足行走机构，包括左足组件、右足组件及用于驱动左足组件与右足组件交替行走的驱动系统，其特征在于：所述驱动系统包括一具有两输出轴的驱动电机及分别与两输出轴连接的左转盘和右转盘，所述左转盘上设有用于与左足组件相连的左转轴，所述右转盘上设有用于与右足组件相连的右转轴；所述左转盘通过左转轴带动左足组件行走，所述右转盘通过右转轴带动右足组件行走。

2.根据权利要求1所述的仿人双足行走机构，其特征在于：所述左转轴与右转轴分别设在左转盘与右转盘的边缘且两轴关于两转盘的中心连线呈对称设置。

3.根据权利要求1所述的仿人双足行走机构，其特征在于：所述左足组件包括左腿摆杆、左大腿杆件、左腿第一连杆、左腿三角小腿板、左腿第二连杆及左腿脚掌；所述左腿摆杆与左转轴相连,且所述左腿摆杆、左腿第一连杆、左腿三角小腿板及左大腿杆件依次铰接形成四连杆机构；所述左大腿杆件、左腿第二连杆、左腿脚掌依次铰接形成四连杆机构；其中，左大腿杆件、左腿第一连杆及左腿脚掌与左腿三角小腿板的连接点分别位于左腿三角小腿板的三个边角处。

4.根据权利要求3所述的仿人双足行走机构，其特征在于：所述右足组件包括右腿摆杆、右大腿杆件、右腿第一连杆、右腿三角小腿板、右腿第二连杆及右腿脚掌；所述右腿摆杆与右转轴相连,且所述右腿摆杆、右腿第一连杆、右腿三角小腿板及右大腿杆件依次铰接形成四连杆机构；所述右大腿杆件、右腿第二连杆、右腿脚掌依次铰接形成四连杆机构；其中，右大腿杆件、右腿第一连杆及右腿脚掌与右腿三角小腿板的连接点分别位于右腿三角小腿板的三个边角处。

5.根据权利要求4所述的仿人双足行走机构，其特征在于：仿人双足行走机构还包括用于承托驱动电机的左侧电机托架及右侧电机托架，所述左大腿杆件的顶端与左侧电机托架相铰接，所述右大腿杆件的顶端与右侧电机托架相铰接。

6.根据权利要求5所述的仿人双足行走机构，其特征在于：所述左腿脚掌与右腿脚掌的底部均设有弧形的用于与地面接触的接触部。