[实用新型]一种多步态模式的踏步装置及具有该装置的多环境步态康复训练机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种步态康复训练设备，具体涉及一种可以模拟不同步态模式的踏步装置及具有该装置的多环境步态康复训练机器人。

背景技术

随着科技的进步,目前康复医疗市场上出现了以下2种步态康复训练机器人。

1.髋、膝关节助动的康复训练机器人。其缺点：

①提供单一步态模式：平地步行康复训练模式；

②不能助力踝关节运动(改善足下垂)；

③使用时患者穿戴麻烦，“上架”费时。

2.足底助动的康复训练机器人，其缺点：

①提供单一步态模式：平地步行康复训练模式；

②平地步行时脚不离地面，是“搓地”步行，不是真正意义上的脚抬离地面的平地步行模式。

瘫痪患者从医院出院后要走向家庭和社会，必然会遇到多种步态模式，如平地走、上下坡、上下楼梯等，所以患者在医院康复时，应当尽量模拟瘫痪患者以后走向家庭和社会可能遇到的多步态模式如平地走、上下坡、上下楼梯等情况。但是，现有的步态康复训练产品因具有以上缺点，不能满足瘫痪患者的需要。因此，我们有必要研发一种可模拟多种不同的步态模式且操作简易、“上架”简单的步态康复训练设备。

实用新型内容

鉴于现有技术缺陷，本实用新型旨在于提供一种多步态模式的踏步装置及具有该装置的多环境步态康复训练机器人，具体的说：

1、通过控制和/或协调第一滑动机构、第二滑动机构、第三滑动机构以及第一连杆、第二连杆与第三连杆之间的动作关系，可以实现正常人平地步行轨迹、可以实现正常人上下坡步行轨迹或可以实现正常人上下楼梯步行轨迹；

2、通过控制和/或协调第一滑动机构、第二滑动机构、第三滑动机构以及第一连杆、第二连杆与第三连杆之间的动作关系，可以实现站位静态平衡训练模式和动态平衡训练模式，即可以实现正常人站立静态时两足前后位、两足高低位、两足前后摆动位的静态平衡训练模式，以及实现正常人站立动态时两足前后变换、两足高低变换、两足前后摆动变换的动态平衡训练模。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种多步态模式的踏步装置，包括成对设置的脚踏板及其助动机构，所述助动机构设有第一滑动机构、第二滑动机构与第三滑动机构；其中，所述第一滑动机构设置于所述助动机构的助动底板上，所述第二滑动机构设置于所述第一滑动机构的顶部；所述第一滑动机构与所述脚踏板之间设有使脚踏板前后往复移动的第一连杆，所述第二滑动机构与所述第一连杆之间设有使其夹角改变的第二连杆；所述第三滑动机构设置于所述第一连杆的顶部，所述脚踏板与所述第三滑动机构之间设有使其夹角改变的第三连杆。

需要说明的是，所述第一滑动机构由第一驱动结构、第一滚珠丝杆、第一滑道、至少2个第一滑块、滑板和第一铰链台组成，2个所述第一滑块分别滑动设置于第一滑道上，且连接于所述第一滚珠丝杆，所述滑板底部的两端分别与2个第一滑块固定连接，所述滑板顶部远离第一驱动结构的一端固定连接所述第一铰接台，另一端固定连接第二滑动机构，所述第一连杆的一端与所述第一铰接台铰链连接，另一端铰链连接于所述脚踏板的底部。

需要说明的是，所述第二滑动机构由第二驱动结构、第二滚珠丝杆、第二滑道、第二滑块和第二铰链台组成，所述第二滑块滑动设置于第二滑道上，且连接于所述第二滚珠丝杆，所述第二铰接台设置于所述第二滑块的顶部，所述第二连杆的一端与所述第二铰接台铰链连接，另一端与所述第一连杆中间的底部铰链连接。

需要说明的是，所述第三滑动机构由第三驱动结构、第三滚珠丝杆、第三滑道、第三滑块和第三铰链台组成，所述第三滑块滑动设置于第三滑道上，且连接于所述第三滚珠丝杆，所述第三铰接台设置于所述第三滑块的顶部，所述第三连杆的一端与所述第三铰接台铰链连接，另一端与所述脚踏板底部铰链连接。

需要进一步说明的是，所述第一连杆的两端分别设有角度传感器。

需要进一步说明的是，所述脚踏板设有压力传感器。

作为一种优选的技术方案，所述第一滑动机构、第二滑动机构与第三滑动机构分别设有的驱动机构可以实现直线往复运动。

作为对本实用新型踏步装置的实施，可以采用如下技术方案：

一种多环境步态康复训练机器人，具有底座、减重装置、功能电刺激装置，其特征在于，所述踏步装置设置于所述底座中，所述踏步装置上方设有骨盘固定装置。