[实用新型]多模态感知反馈的医疗康复机器人系统

权利要求书

1.一种多模态感知反馈的医疗康复机器人系统，包括支撑框架(100)，其特征在于，在所述支撑框架(100)上设置有：

多模态感知脚踏板结构(200)，用于向使用者提供多种模拟的康复动作，并接受使用者反馈的信息；

髋部结构(300)，用于向使用者提供髋部的康复动作；

体重支撑平衡结构(400)，用于在使用者动作时向其提供支撑；

控制系统(500)，根据运动轨迹作出指令，协调康复动作中的脚步和胯部同时动作；

安全装置，用于在紧急情况下安全地停止康复动作；

情感感应模块(600)，用于感知和反馈使用者的情绪变化；

远程交流模块(700)，与互联网连接，用于使处于远端的医护人员能和使用者在康复训练过程中进行交流与指导；

所述多模态感知脚踏板结构(200)、髋部结构(300)以及情感感应模块(600)都与控制系统(500)连接。

2.根据权利要求1所述的多模态感知反馈的医疗康复机器人系统，其特征在于：所述多模态感知脚踏板结构(200)包括一对脚踏板(201)，每一脚踏板(201)具有X轴、Y轴、Z轴及θ轴四个方向的自由度，脚踏板可在第一动力装置(202)的驱动下绕θ轴转动，同时，脚踏板可在第二动力装置(203)作用下分别沿X轴、Y轴、Z轴发生位移，在脚踏板的下方设置有用于感应X轴、Y轴及Z轴方向上的压力的负载传感器(204)，负载传感器连接控制系统(500)。

3.根据权利要求1所述的多模态感知反馈的医疗康复机器人系统，其特征在于：所述髋部结构(300)包括可柔性地固定在使用者髋部的第一支架(301)，所述第一支架可在第三动力装置(302)作用下旋转、倾斜、弯曲和伸展。

4.根据权利要求1所述的多模态感知反馈的医疗康复机器人系统，其特征在于：所述体重支撑平衡结构(400)包括：可固定于使用者的身体吊带(401)、滑轮系统(402)、动力装置(403)，身体吊带与动力装置之间通过绳索(404)和滑轮系统连接，所述体重支撑平衡结构还包括用于检测绳索张力的张力检测装置。

5.根据权利要求4所述的多模态感知反馈的医疗康复机器人系统，其特征在于：所述身体吊带(401)具有用于固定臀部和骨盆的吊带。

6.根据权利要求1所述的多模态感知反馈的医疗康复机器人系统，其特征在于：所述多模态感知脚踏板结构(200)是可拆卸的，并且可以单独使用。

7.根据权利要求1所述的多模态感知反馈的医疗康复机器人系统，其特征在于：所述髋部结构(300)是可拆卸的，并且可以单独使用。

8.根据权利要求1所述的多模态感知反馈的医疗康复机器人系统，其特征在于：所述支撑框架(100)包括垂直支撑结构(101)、垂直移动滑架(102)和被动水平移动弹簧结构(103)。

9.根据权利要求1所述的多模态感知反馈的医疗康复机器人系统，其特征在于：所述支撑框架(100)具有提供给使用者双手支撑的一套臂架(104)。