[实用新型]双轮平衡车的控制系统

权利要求书

1.一种双轮平衡车的控制系统，其特征在于：包括主控制器、左电机驱动电路、左三相电机、左电流采样电路、左姿态副控制器、左姿态传感器、右电机驱动电路、右三相电机、右电流采样电路、右姿态副控制器和右姿态传感器；

所述左电机驱动电路和右电机驱动电路均为三相全桥电机驱动电路，所述左电机驱动电路的三相电流输出端与所述左三相电机连接，所述右电机驱动电路的三相电流输出端与所述右三相电机连接，所述左电机驱动电路的上桥臂驱动信号端和下桥臂驱动信号端与所述主控制器连接，所述右电机驱动电路的上桥臂驱动信号端和下桥臂驱动信号端与所述主控制器连接；

所述左电流采样电路分别与所述左电机驱动电路和主控制器连接，所述右电流采样电路分别与所述右电机驱动电路和主控制器连接；

所述左姿态副控制器分别与所述左姿态传感器和主控制器连接，所述右姿态副控制器分别与所述右姿态传感器和主控制器连接。

2.如权利要求1所述的双轮平衡车的控制系统，其特征在于：

所述左电流采样电路包括左A相差分采样电路、左B相差分采样电路和左参考电流差分采样电路，所述左A相差分采样电路的两个输入端分别与所述左电机驱动电路的A相电流输出端和参考电流输出端连接，输出端与所述主控制器连接，所述左B相差分采样电路的两个输入端分别与所述左电机驱动电路的B相电流输出端和参考电流输出端连接，输出端与所述主控制器连接，所述参考电流差分采样电路的两个输入端分别与3.3V直流电源和所述左电机驱动电路的参考电流输出端连接，输出端与所述主控制器连接；

所述右电流采样电路包括右A相差分采样电路、右B相差分采样电路和右参考电流差分采样电路，所述右A相差分采样电路的两个输入端分别与所述右电机驱动电路的A相电流输出端和参考电流输出端连接，输出端与所述主控制器连接，所述右B相差分采样电路的两个输入端分别与所述右电机驱动电路的B相电流输出端和参考电流输出端连接，输出端与所述主控制器连接，所述参考电流差分采样电路的两个输入端分别与3.3V直流电源和所述右电机驱动电路的参考电流输出端连接，输出端与所述主控制器连接。

3.如权利要求2所述的双轮平衡车的控制系统，其特征在于：还包括左过流保护电路和右过流保护电路，

所述左过流保护电路包括NPN型三极管Q2L，所述三极管Q2L的基极与所述左电机驱动电路的参考电流输出端连接，集电极分别与所述3.3V直流电源和主控制器连接，发射极接地；

所述右过流保护电路包括NPN型三极管Q2R，所述三极管Q2R的基极与所述右电机驱动电路的参考电流输出端连接，集电极分别与所述3.3V直流电源和主控制器连接，发射极接地。

4.如权利要求3所述的双轮平衡车的控制系统，其特征在于：还包括左光电检测电路和右光电检测电路，

所述左光电检测电路包括第一光电开关、电阻R21、电阻R22和电阻R23，所述第一光电开关的一端与所述电阻R21、电阻R22、电阻R23、接地端依次串联，一端连接至所述电阻R22和电阻R23之间并且连接至所述左姿态副控制器，所述3.3V直流电源还连接至所述电阻R21和电阻R22之间；

所述左光电检测电路还包括第二光电开关、电阻R24、电阻R20和电阻R19，所述第一光电开关的一端与所述电阻R24、电阻R20、电阻R19、接地端依次串联，一端连接至所述电阻R20和电阻R19之间并且连接至所述左姿态副控制器，所述3.3V直流电源还连接至所述电阻R24和电阻R20之间。

5.如权利要求4所述的双轮平衡车的控制系统，其特征在于：还包括左灯光控制电路和右灯光控制电路，

所述左灯光控制电路包括多组第一灯光控制单元，其中一组所述第一灯光控制单元包括电阻R11、NPN型三极管Q7和电阻R5，所述电阻R11的一端与一个发光二极管的阴极连接，另外一端与所述三极管Q7的集电极连接，所述三极管Q7的基极的发射极接地，所述电阻R5的一端与所述三极管Q7的基极连接，另外一端与所述左姿态副控制器连接；

所述左灯光控制电路还包括多组第二灯光控制单元，其中一组所述第二灯光控制单元包括电阻R13、NPN型三极管Q9和电阻R4，所述电阻R13的一端与一个发光二极管的阴极连接，另外一端与所述三极管Q9的集电极连接，所述三极管Q9的基极的发射极接地，所述电阻R4的一端与所述三极管Q9的基极连接，另外一端与所述左姿态副控制器连接。