[发明专利]可移动设备、云端服务器及云端地图地图更新系统

说明书

本发明实施例提供一种可移动设备、云端服务器及云端地图地图更新系统，属于计算机领域。所述可移动设备包括：位置获取单元，获取所述可移动设备的当前位置；云点信息获取单元，经由所述可移动设备内的捕获设备获取所述当前位置的云点信息；以及发送单元，发送所述当前位置及该当前位置的云点信息。通过上述技术方案，可使得云端服务器所存储的地图信息得到更快及更全面的更新。

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体地，涉及一种可移动设备、云端服务器及云端地图地图更新系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，越来越多的自动驾驶服务开始进入人们的生活圈。无人车定位是自动驾驶的关键技术之一，精确的定位对于无人驾驶的环境感知和路径规划等任务至关重要。但是在城市环境下，受遮挡的GPS信号为基于全球卫星的定位方法提出了新的挑战。另外有研究人员提出采用激光里程计或者视觉里程计的方法进行位姿估计的方法，但是复杂的交通环境，繁多的动态/静态障碍物使得这一类方法的稳定性大大降低。高精度地图的提出为无人车在城市环境下的定位方式提出了新的策略，通过局部点云(由无人车激光获取)和高精度地图进行实时匹配实现高精度的定位结果，根据Google的技术报告，采用这种定位方法的精度可以达到厘米级别。高精度地图的使用一方面可以使得无人车系统摆脱对高分辨率激光设备的依赖，另一方面也可以获得稳定有效的定位、环境感知的结果。

本申请发明人在实现本发明的过程中发现，高精地图有一个致命问题就是地图无法进行在线更新的代价巨大。高精度地图的获取通常是由配备高分辨率激光设备的有人驾驶车，经过采集数据和耗时巨大的离线融合获取。而现实生活中的环境信息往往会随着环境、季节的改变而不断变化，而这种更新无法实时在地图上进行。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种可移动设备、云端服务器及云端地图地图更新系统，其可针对上述背景技术中所提及的一个或多个问题，给出解决方案，实现云端地图更新。

为了实现上述目的，本发明一实施例提供一种由可移动设备执行的云端地图更新方法，该方法包括：获取所述可移动设备的当前位置；经由所述可移动设备内的捕获设备获取所述当前位置的云点信息；以及发送所述当前位置及该当前位置的云点信息。

可选的，该方法包括：发送针对所述当前位置的局部地图点云请求；接收响应于所述局部地图点云请求的局部地图点云信息；以及将该局部地图点云信息与所述捕获设备所获取所述当前位置的云点信息进行比较，并根据比较结果发送所述当前位置及该当前位置的云点信息。

可选的，在该局部地图点云信息与所述捕获设备所获取所述当前位置的云点信息之差大于一阈值的情况下，发送所述当前位置及该当前位置的云点信息。

可选的，所述当前位置及该当前位置的云点信息经由GPRS网络或Wifi网络而被发送。

相应的，本发明一实施例提供一种由云端服务器执行的云端地图更新方法，该方法包括：接收可移动设备的当前位置及该当前位置的云点信息；以及根据所述当前位置及该当前位置的云点信息，对该云端服务器内所存储的针对该当前位置的局部地图云点信息进行更新。

可选的，该方法包括：将所述云端服务器本地存储的对应于所述当前位置的局部地图点云信息与所接收的所述当前位置的云点信息进行比较，并在两者之差大于一阈值的情况下，根据所述当前位置及该当前位置的云点信息对所述云端服务器内所存储的针对该当前位置的局部地图云点信息进行更新。

相应的，本发明一实施例提供一种可移动设备，该可移动设备包括：位置获取单元，获取所述可移动设备的当前位置；云点信息获取单元，经由所述可移动设备内的捕获设备获取所述当前位置的云点信息；以及发送单元，发送所述当前位置及该当前位置的云点信息。