[发明专利]道路点云数据处理方法及系统有效
| 申请号： | 201611262800.6 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN108280866B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 李超 | 申请（专利权）人： | 法法汽车（中国）有限公司 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 金旭鹏;肖冰滨 |
| 地址： | 100015 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 道路 数据处理 方法 系统 | ||
1.一种道路点云数据处理方法，其特征在于，包括：
获取道路点云数据和与所述道路点云数据对应的同时刻的车辆位置数据；
根据所述道路点云数据和所述车辆位置数据，通过SLAM算法得到车辆位姿；
根据所述车辆位姿，计算得到三维点云地图数据；
在所述三维点云地图数据中，提取与多个预设形状参数中每个预设形状参数对应的重复结构数据，得到提取后的三维点云地图数据，所述提取后的三维点云地图数据中不包含所述多个预设形状参数中每个预设形状参数对应的重复结构数据；
确定压缩后的三维点云地图数据，所述压缩后的三维点云地图数据包括所述提取后的三维点云地图数据、所述多个预设形状参数以及每个重复结构数据对应的变换矩阵，
其中，所述根据所述道路点云数据和所述车辆位置数据，通过SLAM算法得到车辆位姿包括：
根据相邻两帧的道路点云数据，得到所述道路点云数据中的各个相邻两帧的车辆位姿变换；
根据所述车辆位置数据，获取在不同时刻同一位置的车辆位姿变换；
根据所述各个相邻两帧的车辆位姿变换和所述不同时刻同一位置的车辆位姿变换，通过位姿图优化算法得到所述车辆在所有帧的车辆位姿；
所述根据所述车辆位姿，计算得到三维点云地图数据包括：
根据计算得到三维点云地图数据，其中sum为三维点云地图数据，Pi为第i帧道路点云数据，Posei为第i帧车辆位姿；
所述在所述三维点云地图数据中，提取与多个预设形状参数中每个预设形状参数对应的重复结构数据，得到提取后的三维点云地图数据包括：
在所述三维点云地图数据中，选择多个领域子集，通过ransac算法对多个预设形状参数中的每一个预设形状参数进行拟合；
当拟合成功时，确定所述多个预设形状参数中的每一个预设形状参数对应的重复结构数据；
在所述三维点云地图数据中，提取所述重复结构数据对应的道路点云数据，得到提取后的三维点云地图数据。
2.根据权利要求1所述的道路点云数据处理方法，其特征在于，所述重复结构为平面、线段、圆柱、圆锥或圆环面中的至少一种。
3.根据权利要求1所述的道路点云数据处理方法，其特征在于，所述每个重复结构数据对应的变换矩阵为通过所述变换矩阵将所述每个重复结构数据转换为所述三维点云地图数据中的道路点云数据。
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