[发明专利]一种鞋底轮廓的三维扫描点云数据切片处理方法

权利要求书

1.一种鞋底轮廓的三维扫描点云数据切片处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，建立鞋底扫描数据的坐标系：在扫描工作台(3)上建立扫描数据的坐标系，以扫描工作台(3)的中心点O为原点，以鞋子长度方向即扫描工作台(3)沿丝杆(4)运动的方向为Y轴正方向，以竖直向上为Z轴正方向，X方向由Y方向和Z方向叉乘得到；

步骤二，获取鞋底三维数据：将鞋底以长度方向沿着Y方向平放于扫描工作台(3)上，扫描工作台(3)沿丝杆(4)即Y轴正方向运动，激光器(1)和相机(2)组合扫描鞋底得到三维点云数据集D，提取点坐标中的Y值，并取出其最大值Y_max和最小值Y_min；

步骤三，沿Y方向对点云数据等间距粗切片：将数据点沿着Y方向进行初步的平均切分，切片数量为n，每个切片位置的Y值为Y_i，其中i＝1,2,…n，相邻切片距离为

步骤四，切片投影获取最高轮廓的数据：将Y＝Y_i处的切片上的点云数据向XOZ平面投影，找出投影上X负半轴上的数据点Z的最大值Z_iL-max和X正半轴上的数据点Z的最大值Z_iR-max，并令Z_imax＝min(Z_iL-max,Z_iR-max)；

步骤五，计算切片的径向宽度：在Y＝Y_i的切片上，在Z_imax的高度上取X的最小值X_{i_min}和X的最大值X_{i_max}，并计算Y＝Y_i位置上切片的径向宽度x_i，即投影上X最大值X_{i_max}与最小值X_{i_min}的差值；

x_i＝X_{i_max}-X_{i_min}

步骤六，计算原始点云数据集D中相邻切片的径向宽度差及平均值：计算Y＝Y_i位置切片的径向宽度x_i和Y＝Y_i-1位置切片的径向宽度x_i-1的差值的绝对值Δx_i，其中i＝2,3,…n，并计算其平均值

Δx_i＝|x_i-x_i-1|

步骤七，根据径向宽度差自适应细分切片：

7.1若Y_i<Y_max，则判断相邻两个切片Y＝Y_i和Y＝Y_i-1的径向宽度的差值Δx_i是否大于平均值否则，结束自动切片；

7.2若则令Y_i+1＝Y_k，其中k＝i,i+1,...n，并在Y＝Y_i处的切片和Y＝Y_i-1处的切片中间位置插入一个新的切片，令回到步骤7.1；

7.3若则Y_i＝Y_i+1，其中i＝2,3,...n-1，回到步骤7.1。