[发明专利]直流电机驱动的望远镜轴系参数辨识方法及装置

权利要求书

1.一种直流电机驱动的望远镜轴系参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取电压输入信号，所述电压输入信号满足参数辨识的持续激励条件；

采集在所述电压输入信号作为直流电机驱动望远镜的伺服控制系统的开环输入信号下，所述直流电机驱动望远镜的轴系速度响应输出信号；

根据所述轴系速度响应输出信号、待辨识参数的预设参数初值和预设迭代矩阵初值，进行迭代最小二乘算法的迭代计算，得到所述待辨识参数的收敛估计值；

根据所述收敛估计值计算所述待辨识参数。

2.根据权利要求1所述的直流电机驱动的望远镜轴系参数辨识方法，其特征在于，

所述直流电机驱动的望远镜轴系包括直流电机驱动的望远镜的方位轴系和俯仰轴系。

3.根据权利要求1或2所述的直流电机驱动的望远镜轴系参数辨识方法，其特征在于，

所述待辨识参数包括所述直流电机驱动的望远镜轴系的等效转动惯量、机械时间常数和常值扰动力矩。

4.根据权利要求1或2所述的直流电机驱动的望远镜轴系参数辨识方法，其特征在于，

所述电压输入信号u为

其中，C₁和C₂是两个常值电压且C₁≠C₂，t₀为输入电压C₁的结束时间，t_end为输入电压C₂的结束时间。

5.根据权利要求1或2所述的直流电机驱动的望远镜轴系参数辨识方法，其特征在于，

所述待辨识参数η的所述预设参数初值η₀为η₀＝[0 0 0]^T；

所述迭代最小二乘算法中迭代矩阵P_k的所述预设迭代矩阵初值为

6.一种直流电机驱动的望远镜轴系参数辨识装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取电压输入信号，所述电压输入信号满足参数辨识的持续激励条件；

采集单元，用于采集在所述电压输入信号作为直流电机驱动望远镜的伺服控制系统的开环输入信号下，所述直流电机驱动望远镜的轴系速度响应输出信号；

迭代计算单元，用于根据所述轴系速度响应输出信号、待辨识参数的预设参数初值和预设迭代矩阵初值，进行迭代最小二乘算法的迭代计算，得到所述待辨识参数的收敛估计值；

参数计算单元，用于根据所述收敛估计值计算所述待辨识参数。

7.根据权利要求6所述的直流电机驱动的望远镜轴系参数辨识装置，其特征在于，

所述直流电机驱动的望远镜轴系包括直流电机驱动的望远镜的方位轴系和俯仰轴系。

8.根据权利要求6或7所述的直流电机驱动的望远镜轴系参数辨识装置，其特征在于，

所述待辨识参数包括所述直流电机驱动的望远镜轴系的等效转动惯量、机械时间常数和常值扰动力矩。

9.根据权利要求6或7所述的直流电机驱动的望远镜轴系参数辨识装置，其特征在于，

所述电压输入信号u为

其中，C₁和C₂是两个常值电压且C₁≠C₂，t₀为输入电压C₁的结束时间，t_end为输入电压C₂的结束时间。

10.根据权利要求6或7所述的直流电机驱动的望远镜轴系参数辨识装置，其特征在于，

所述待辨识参数η的所述预设参数初值η₀为η₀＝[0 0 0]^T；

所述迭代最小二乘算法中迭代矩阵P_k的所述预设迭代矩阵初值为