[发明专利]一种运输工具的控制方法和控制系统及电动轮椅

说明书

技术领域

本发明涉及运输工具领域技术，特别是涉及一种运输工具的控制方法和控制系统及电动轮椅。

背景技术

目前，对车辆的动力和方向的控制主流方式为：

1)以骑车自行车为代表，主要利用方向盘进行方向控制，使用加力踏板以加大油门和变速齿轮档位等实现动力输出及传动控制；

2)以电动独轮车等为代表，使用重力感应器的车辆，则利用重力感应陀螺仪进行方向和动力控制；

以上所述运输工具的控制系统已比较符合人的自然行为，使用者通过简单学习即可采用。

然后，生活中常用的运输工具，如手推车，在方向与动力控制上没有好的解决方法,目前较好的解决方法有：

1)在扶手辆车设置动力档位开关和方向开关，该方案主要缺点:(1)难以进行细粒度的档位控制；(2)与使用者的自然习惯和人体力学相违背；

2)电动轮椅使用方向手柄进行方向控制，该方案的主要缺点是:(1)不适合陪护人员使用；(2)对自然障碍特别是进行阻力的反馈迟钝；

当前，广泛应用于机场的行李推车，具有良好的安全自动刹车特性，适合当前机场路况较好推行阻力较小的场景，但是其需要保持下压解除刹车，然后推行的设计特征，也带来了如下缺点：1)下压动作不符合使用者习惯，所以依然需要一个学习过程，虽然比较短暂；2)不方便拉动推杆逆向反向运行；3)该方案应用在复杂路况下，下压动作会影响推行动作。

总体来说，上述的各种操作方式不够简单，操作相对复杂，本领域的技术人员应当研究更为简单而符合使用者自然习惯相符合的操作方式。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种操作方式更简单的运输工具的控制方法和控制系统，及电动轮椅。

为实现上述目的，本发明提供了一种运输工具的控制方法，包括步骤：

压力感应设备采集运输工具受到的外界压力的方向和大小，将其转换成压力信号后，发送给分析和控制器；

分析和控制器接收并分析该压力信号，将其生成与外界压力的方向和大小相对应的控制信号后，发送给控制设备；

控制设备接收该控制信号，并控制运输工具向与该外界压力相当的方向运动。

进一步的，当左压力感应设备和右压力感应设备采集到向前、向后、向左或向右方向的外界压力时；

所述控制设备将根据接收到的控制信号，控制运输工具向前、向后、向左或向右运动。本方案中，该分析和控制器生成的控制信号是依据压力感应设备采集到的外界压力的方向和大小进行生成的，甚至连最终控制运输工具运行的运动方向都与采集到的外界压力的方向相关联，这符合人类的自然习惯，使得使用者能够通过简单的学习即可完成运输工具的使用。

进一步的，当左压力感应设备和右压力感应设备均采集到向前方向的外界压力，且两个外界压力的大小相当时，所述控制设备将控制运输工具向前运动；

当左压力感应设备和右压力感应设备均采集到向后方向的外界压力，且两个外界压力的大小相当时，所述控制设备将控制运输工具向后运动。本方案中，使用者在需要控制运输工具向前运动时，只需要对左压力感应设备和右压力感应设备施加向前方向的压力，且两个压力大致相当，即可控制其向前运动；两个压力的差值在预设的阈值之内，即可认为两个压力大小相当。

进一步的，当左压力感应设备和右压力感应设备均采集到向前或向后方向的外界压力，且左外界压力不等于右外界压力时，将认定该外界压力的方向为前左、前右、后左或后右，并通过所述控制设备控制运输工具向前左、向前右、向后左或向后右方向运动；

当左压力感应设备和右压力感应设备均未采集到外界压力时，所述控制设备将控制运输工具制动。本方案中，该外界压力在左压力感应设备和右压力感应设备的施加方向主要为向前或向右，但是由于施加的力度不同，故而可以认为其“合力”是前左、前右、后左或后右的，从而控制运输工具进行转向，这样的控制转向方式，与“人力推车”等的方向控制并无大的区别，而仅在其动力主要由电力等非人力完成动力输出，使用者根据自然规律和习惯可以快速学会并完成控制，操作便利。

进一步的，当左压力感应设备和右压力感应设备均采集到向前的外界压力，且左外界压力大于右外界压力时，则认为采集到的外界压力的方向为向前右方向；