[发明专利]冗余CAN总线通信系统的数据通信方法

权利要求书

1.冗余CAN总线通信系统的数据通信方法，其特征在于，包括以下步骤：

发送端将包含滚动计数值a的PDO报文在两条CAN总线上发送；发送端发送具有同一个报文ID的PDO报文时，每发送一帧PDO报文，PDO报文的滚动计数值a加1，滚动计数值a的初始值为0，滚动计数值的上限值为N，当滚动计数值a达到其上限值N时，重新从1开始计数；

在接收端设置期望计数器，所述期望计数器的计数值b用于表示期望接收到的PDO报文的滚动计数值；接收端每接收到发送端发送的一帧PDO报文时，先判断该帧PDO报文是否有效，其中: 当期望计数器的计数值b为0、接收到的PDO报文的滚动计数值a为0、或者是接收到的PDO报文的滚动计数值a等于期望计数器的计数值b时，判断接收的PDO报文有效，否则，判断接收到的PDO报文为无效报文；

接收端在接收到滚动计数值a为0的有效报文时，将期望计数器的计数值b设为1，在接收到滚动计数值a不为0的有效报文、且期望计数器的计数值b小于所述的上限值N时，将期望计数器的计数值b更新为该有效报文的滚动计数值加1，在接收到滚动计数值a不为0的有效报文、且期望计数器的计数值b等于所述的上限值N时，将期望计数器的计数值b更新为1；

接收端在接收到无效报文时，丢弃该无效报文，并维持当前期望计数器的计数值b不变。

2.根据权利要求1所述的冗余CAN总线通信系统的数据通信方法，其特征在于，将PDO报文的数据场中的第一个字节用于计数。

3.根据权利要求2所述的冗余CAN总线通信系统的数据通信方法，其特征在于， N=255。