[发明专利]大部件对接的自适应定位装置和调姿对接系统及控制方法

权利要求书

1.大部件对接的自适应定位装置，其特征在于，包括受驱竖直升降的升降部，以及水平调整部；

所述的水平调整部包括固定设置在升降部顶部的载板，可沿第一水平方向滑动地设置在载板上的下工作平台，可沿第二水平方向滑动地设置在下工作平台上的上工作平台，固定设置在上固定平台上的接头组件，其中，在载板和下工作平台间，以及上工作平台和下工作平台间分别设置有状态切换机构以在主动、随动和锁紧态间切换，第一水平方向和第二水平方向为垂直，载板和下工作平台间，以及上工作平台和下工作平台间分别设置有直线导向机构，所述的状态切换机构包括驱动电机，滚珠丝杠螺母机构以及制动器，所述的滚珠丝杠螺母机构的滚珠丝杠一端与所述的驱动电机的输出轴通过电磁离合器传动连接，另一端与制动器固定连接。

2.如权利要求1所述的大部件对接的自适应定位装置，其特征在于，还包括将所述的升降部容纳其中且与地基固定连接的底箱体，所述的底箱体与所述的升降部间设置有直线导向机构以及竖直升降驱动机构。

3.如权利要求2所述的大部件对接的自适应定位装置，其特征在于，所述的升降部为箱体结构，所述的竖直升降驱动机构包括水平地设置在底箱体底部的升降电机，竖直设置在底箱体的升降部轴心处且与所述的升降电机传动连接的丝杆螺母机构，在所述的升降部侧部设置有测量机构。

4.如权利要求1所述的大部件对接的自适应定位装置，其特征在于，所述的接头组件包括与固定在大部件上的连接端对应且与上工作台固定连接的连接座，设置在连接座两侧以将连接端夹紧的夹紧气缸，以及设置在连接座与上工作台间的压力传感器。

5.如权利要求4所述的大部件对接的自适应定位装置，其特征在于，所述的连接端为工艺球头，所述的夹紧气缸水平驱动夹紧块将所述的工艺球头夹紧以防止逃逸。

6.如权利要求2所述的大部件对接的自适应定位装置，其特征在于，载板和下工作平台间，以及上工作平台和下工作平台间分别设置有两个间隔设置的直线导轨滑块机构，所述的驱动电机与直线导轨平行设置且位于中心，所述的电磁离合器对应设置在外侧。

7.一种调姿对接系统，其特征在于，包括3个或3个以上如权利要求1-6任一项所述的大部件对接的自适应定位装置。

8.一种如权利要求7所述的调姿对接系统的控制方法，其特征在于，包括，

根据大部件形状布局并相对地基固定各自适应定位装置；

控制其中一个自适应定位装置A竖直方向和两个水平方向全部为驱动状态，一个自适应定位装置B一个竖直方向和一个水平方向为驱动状态，另一个水平方向为随动状态，其余的自适应定位装置的竖直方向为驱动状态，两个水平方向为随动；

驱动自适应定位装置A的接头组件主动对接工艺球头并夹紧；

自适应定位装置B水平方向的随动状态切换为主动驱动，接头组件运动到工艺球头附近，1个水平方向切换为随动，自适应定位装置垂直向上运动迎接工艺球头入位并夹紧；

其余自适应定位装置水平方向均切换为驱动状态，接头组件运动到工艺球头下方，水平方向均切换为随动状态，自适应定位装置垂直向上运动迎接工艺球头入位并夹紧；

调整飞行器大部件姿态，自适应定位装置B的一个水平方向和其余自适应定位装置的水平方向保持随动状态；

调整到位后，待部件应力释放完毕并与目标部件对接，所有自适应定位装置的水平方向均切换为锁定状态以进行对接区制孔、清屑、涂胶和紧固件连接工作。

9.如权利要求8所述的调姿对接系统的控制方法，其特征在于，当部件应力超过压力传感器设定值时，相应自适应定位装置的水平方向切换为随动状态以消除应力，应力消除后再切换为锁定状态。