[发明专利]一种激光雷达系统及测距方法

权利要求书

1.一种激光雷达系统，其特征在于，包括激光发射系统、激光接收系统和主控系统；

所述激光发射系统向探测物发射激光信号；

所述激光接收系统接收探测物漫反射回来的激光信号；

所述主控系统根据激光信号发射和接收的时刻差计算探测物的距离信息；

其中，所述激光信号包括特征属性互不相同的测距激光信号和至少一束冗余校验光信号；

所述主控系统对所述特征属性互不相同的测距激光信号和至少一束冗余校验光信号的所有光信号的特征属性信息进行比对校验。

2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述激光发射系统包括激光光源单元、合束单元和光学发射单元；

所述激光光源单元用于产生测距激光信号和至少一束冗余校验光信号；

所述合束单元用于将测距激光信号和至少一束冗余校验光信号的所有光信号合成一束信号探测光；

所述光学发射单元用于将所述信号探测光进行准直并向探测物发射。

3.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述激光接收系统包括光学接收单元、分束单元和光电探测单元；

所述光学接收单元用于收集探测物漫反射回来的激光信号；

所述分束单元用于将光学接收单元收集的探测物漫反射回来的所有光信号互相分离；

所述光电探测单元用于将探测物漫反射回来的所有光信号转化为电信号。

4.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述主控系统包括计时测距单元、校验单元和控制单元；

所述计时测距单元用于采集测距激光信号和至少一束冗余校验光信号的所有光信号的发射和接收时刻，并根据时间差分别计算出探测物的距离；

所述校验单元用于分析对比测距激光信号和至少一束冗余校验光信号的所有光信号之间的测距数据偏差和/或发射与接收时间延迟和/或脉宽，并对其进行比对校验；

所述控制单元用于向激光发射系统和激光接收系统提供控制指令。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的激光雷达系统，其特征在于，所述特征属性互不相同的测距激光信号和至少一束冗余校验光信号中的特征属性为波长、发射时刻、光强、脉宽、偏振态和加载有调制信息中的一种或多种组合。

6.一种激光雷达系统的测距方法，其特征在于，包括以下步骤：

向探测物发射特征属性互不相同的测距激光信号和至少一束冗余校验光信号；

收集探测物漫反射回来的信号探测光；

根据激光信号发射和接收的初始特征值和至少一束冗余校验光信号的所有光信号的特征属性进行比对校验。

7.根据权利要求6所述的测距方法，其特征在于，还包括以下步骤：

将测距激光信号和至少一束冗余校验光信号的所有光信号合为一束信号探测光后向探测物发射；

将收集的探测物漫反射回来的测距激光信号和至少一束冗余校验光信号的所有光信号互相分离，且将分离后的所有光信号转化为电信号。

8.根据权利要求6所述的测距方法，其特征在于，还包括以下步骤：

对测距激光信号和至少一束冗余校验光信号的所有光信号之间的发射与接收时间延迟和/或脉宽进行比对校验；并且发出发射和接收控制指令。

9.根据权利要求6-8任意一项所述的测距方法，其特征在于，所述特征属性互不相同的测距激光信号和至少一束冗余校验光信号中的特征属性为波长、发射时刻、光强、脉宽、偏振态和加载有调制信息中的一种或多种组合。