[发明专利]一种滑模观测器的优化方法及装置

权利要求书

1.一种滑模观测器的优化方法，其特征在于，包括：

构造如下评价函数F(α)：

F(α)＝P·A(α)+Q·B(α)，

其中，α∈[0,1]表示所述滑模观测器的切换函数中的幂次变量，A(α)表示所述滑模观测器的鲁棒性，B(α)表示所述滑模观测器的观测误差，P和Q分别对应A(α)及B(α)的预设权重系数；

将预设数量个不同取值的α代入所述评价函数中，得到对应的F(α)值，并基于该预设数量个不同取值的α及对应的F(α)值绘制评价函数曲线；

确定所述评价函数曲线中F(α)值最小的点对应α为使得所述评价函数最优的最优幂次变量取值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述滑模观测器的鲁棒性A(α)如下式所示：

$A\left(\mathrm{\α}\right)=\frac{E^m\left(\mathrm{\α}\right)-E^0\left(\mathrm{\α}\right)}{E^0\left(\mathrm{\α}\right)},$

其中，E^m(α)表示所述滑模观测器在对应匹配误差为m时反电动势信号的相对误差，E⁰(α)为负数，表示所述滑模观测器在对应匹配误差为0时反电动势信号的相对误差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述滑模观测器的观测误差B(α)如下式所示：

B(α)＝E^m(α)。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收外界输入的设置信号，并将P和Q设置成与所述设置信号对应的值。

5.一种滑模观测器的优化装置，其特征在于，包括：

构造模块，用于：构造如下评价函数F(α)：

F(α)＝P·A(α)+Q·B(α)，

其中，α∈[0,1]表示所述滑模观测器的切换函数中的幂次变量，A(α)表示所述滑模观测器的鲁棒性，B(α)表示所述滑模观测器的观测误差，P和Q分别对应A(α)及B(α)的预设权重系数；

绘制模块，用于将预设数量个不同取值的α代入所述评价函数中，得到对应的F(α)值，并基于该预设数量个不同取值的α及对应的F(α)值绘制评价函数曲线；

确定模块，用于确定所述评价函数曲线中F(α)值最小的点对应α为使得所述评价函数最优的最优幂次变量取值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

设置模块，用于接收外界输入的设置信号，并将P和Q设置成与所述设置信号对应的值。