[发明专利]一种余度总线时间同步方法

权利要求书

1.一种余度总线时间同步方法，其特征在于，包括：

步骤1、构建多余度的总线型拓扑通信平台，总线拓扑余度大于1；总线型拓扑通信平台采用三余度分布式总线型的通信架构，其通信方式采用半双工广播式通信；通信平台节点数目为n，n不小于4；

步骤2、对总线型通信平台的通信进行配置，主要包括总线的通信周期、节点的发送时隙、总线的同步精度，并依据配置生成节点的通信配置，并启动总线平台运行；

步骤3、以总线通信周期循环进行时间同步过程，总线上节点在一个通信周期内可接收到其它所有节点发送的通信消息，节点根据配置在每个余度上分别计算其它节点消息的实际到达时间和预计到达时间的差值；

步骤4、在每个余度上节点对步骤3所计算出的时间差值从小到大进行排序，并去除其中最大、最小的k个数据，所述k为总线平台可容忍的节点故障数目；

步骤5、在每个余度上对去除k个数据后的时间差值求平均值，作为节点在该余度上的时间纠正值；

步骤6、对节点上多个余度计算出的纠正值进行检查，对于其中大于同步精度的纠正值进行丢弃，保留在同步精度范围内的时间纠正值，并计算保留的各余度时间纠正值的平均值；

步骤7、依据计算出的平均值，在总线通信周期内调整节点自身时钟，完成一次同步过程；

步骤8、步骤6中如果节点计算出的每个余度上的纠正值均大于同步精度，则认为该节点同总线上其它节点时间偏差过大，本次同步过程失败，节点需停止总线操作，重新等待加入到总线上后，进行步骤3到7的同步过程；

步骤9、总线上所有节点在每个总线周期内，进行步骤3到7的同步过程。