[发明专利]自动泊车路径控制方法和控制系统以及车辆

说明书

本发明公开了一种自动泊车路径控制方法，该自动泊车路径控制方法包括：在检测到自动泊车启动指令之后，控制泊车车辆按照理论轨迹曲线进行泊车；每隔预设时间分别采集泊车车辆的方向盘转角信息和轮速信息；根据方向盘转角信息和在理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整泊车车辆的方向盘转角；根据轮速信息计算在当前预设时间内泊车车辆移动的实际距离；根据实际距离和在理论轨迹曲线上对应所述当前预设时间的理论距离对理论轨迹曲线进行调整；控制泊车车辆按照调整之后的轨迹曲线进行泊车。该自动泊车路径控制方法，可以提高自动泊车安全性和可靠性，保证车辆准确泊车入位。本发明还提出自动泊车路径控制系统和车辆。

技术领域

本发明属于车辆技术领域，尤其涉及一种自动泊车路径控制方法，以及自动泊车路径控制系统和车辆。

背景技术

随着社会经济和汽车工业的飞速进步，汽车数量剧增，在各大城市，停车困难的问题日益突出。自动泊车系统为用户泊车提供了方便，自动泊车系统通常是指驾驶员按键启动系统后，系统自动控制汽车来进行转向、前进、后退等工作，无需驾驶员干预，最终轻松实现自动泊车的系统。自动泊车系统作为一种辅助驾驶系统，如今很多中高档车型已经引入了自动泊车功能，以后将会更加广泛的应用到各种车型当中。在自动泊车系统中，当泊车路径规划好后，泊车路径跟踪就成为最关键的一部分，泊车路径跟踪的效果越好，自动泊车的成功率就越高。

但是，在自动泊车过程中，往往会由于车辆本身的偏差、外界因素的干扰和外界环境的不确定性，实际泊车轨迹偏离规划的轨迹，因而导致目标车辆不能准确的按照已经规划好的泊车路径进行自动泊车入位。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明需要提出一种自动泊车路径控制方法，该自动泊车路径控制方法，可以提高自动泊车的安全性、可靠性和成功率。

本发明还提出一种自动泊车路径控制系统和车辆。

为了解决上述问题，本发明一方面提出的自动泊车路径控制方法，包括：在检测到自动泊车启动指令之后，控制泊车车辆按照理论轨迹曲线进行泊车；每隔预设时间分别采集所述泊车车辆的方向盘转角信息和轮速信息；根据所述方向盘转角信息和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整所述泊车车辆的方向盘转角；根据所述轮速信息计算在当前预设时间内所述泊车车辆移动的实际距离；根据所述实际距离和在所述理论轨迹曲线上对应所述当前预设时间的理论距离对所述理论轨迹曲线进行调整；以及控制所述泊车车辆按照调整之后的轨迹曲线进行泊车。

根据本发明实施例的自动泊车控制方法，根据自动泊车时的方向盘转角信息和轮速信息来进行自动泊车闭环控制，对偏离的泊车路径进行自动修正，提高自动泊车的安全性、可靠性，保证泊车车辆能够准确地按照泊车路径自动泊车入位。

为了解决上述问题，本发明另一方面提出的自动泊车路径控制系统，包括：方向盘转角检测模块、轮速检测模块、转角调整模块、计算模块、轨迹调整模块和控制模块。其中，方向盘转角检测模块，用于每隔预设时间采集泊车车辆的方向盘转角信息；轮速检测模块，用于每隔所述预设时间采集所述泊车车辆的轮速信息；转角调整模块，用于根据所述方向盘转角信息和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整所述泊车车辆的方向盘转角；计算模块，用于根据所述轮速信息计算在当前预设时间内所述泊车车辆移动的实际距离；轨迹调整模块，用于根据所述实际距离和在所述理论轨迹曲线上对应所述当前预设时间的理论距离对所述理论轨迹曲线进行调整；控制模块，用于在检测到自动泊车启动指令之后，按照理论轨迹曲线进行泊车控制，以及，在所述理论轨迹曲线调整之后，按照调整之后的轨迹曲线进行泊车控制。

根据本发明实施例的自动泊车控制系统，根据自动泊车时的方向盘转角信息和轮速信息来进行自动泊车闭环控制，对偏离的泊车路径进行自动修正，提高自动泊车的安全性、可靠性，保证泊车车辆能够准确地按照泊车路径自动泊车入位。