[发明专利]一种用于搬运作业的伺服驱动三活动度连杆机构机械臂

权利要求书

1.一种用于搬运作业的伺服驱动三活动度连杆机构机械臂，其特征在于包括：底座10、第一主动杆1、第二主动杆2、第三主动杆3、第四连杆5、第五连杆6、连接件7、大臂4、上臂8、手腕27、真空吸盘28以及伺服驱动装置， 所述底座10安装在可移动回转平台上；所述第一主动杆1一端通过第一转动副12与底座10连接，另一端通过第二转动副13与大臂4连接；所述第二主动杆2一端通过第三转动副14与底座10连接，另一端通过第四转动副15与第四连杆5连接，第四连杆5另一端通过第五转动副16与连接件7连接；所述第三主动杆3一端通过第六转动副17与底座10连接，另一端通过第七转动副18与第五连杆6连接；所述连接件7一端通过第八转动副19与第五连杆6连接，一端通过第九转动副20与上臂8连接，一端通过第五转动副16与大臂4连接；所述手腕连杆9一端通过第十转动副21与大臂4连接，另一端通过第十一22转动副与上臂8连接；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别与第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3连接以驱动其转动，第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3共同驱动完成大臂升降与手腕20的俯仰等运动，实现真空吸盘8的搬运作业。