[发明专利]室内地图生成、显示、发送的方法及装置

说明书

技术领域

本公开涉及室内地图技术领域，特别涉及一种室内地图生成、显示、发送的方法及装置。

背景技术

室内地图是自主移动式设备在室内环境自主移动的重要前提。相关技术中，有多种技术可建立用于描述室内环境的室内地图。然而，相关技术的室内地图往往仅包含了地图中的可通过区域和障碍物区域，或者用点线面等特征描述室内环境，或者用拓扑方式表示室内环境的连通性。这些室内地图的缺点是包含的信息单一，难以满足自主移动式设备的人机交互需求。

发明内容

本公开提供了一种室内地图生成、显示、发送的方法及装置，以解决了相关技术中室内地图信息单一的技术问题。

在一个方面，本公开提供了一种用于在计算设备上显示室内地图的方法，该方法包括：获取用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及，在计算设备的显示器上显示室内地图，其中室内地图包括多种信息类型对应的信息。

在某些示例中，上述信息类型可包括栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。

在某些示例中，每种信息类型可取多个信息值中的一个或多个。

在某些示例中，通过类型可包括可通过、障碍物和至少一种限制通过。

在另一个方面，本公开提供了一种用于自主移动式设备的方法，该方法包括：在自主移动式设备的存储器中存储用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，所述栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同的信息类型，每种信息类型表示至少一种信息；以及，根据所述栅格地图数据中至少一种信息类型表示的信息控制所述自主移动式设备。

在某些示例中，上述信息类型包括栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。

在某些示例中，控制所述自主移动式设备包括：控制所述自主移动式设备的移动路径、或限制所述自主移动式设备的移动范围、或控制所述自主移动式设备的行为模式中至少之一或任意组合。

在又一个方面，本公开提供了一种用于在计算设备上显示室内地图的装置，该装置包括：获取模块，用于获取用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，所述栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及，显示模块，用于在计算设备的显示器上显示室内地图，其中所述室内地图包括多种信息类型对应的信息。

在某些示例中，上述信息类型包括栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。

在某些示例中，每种信息类型可取多个信息值中的一个或多个。

在某些示例中，上述通过类型包括可通过、障碍物和至少一种限制通过。

在又一个方面，本公开提供了一种用于自主移动式设备的装置，该装置包括：存储模块，用于在自主移动式设备的存储器中存储用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，所述栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及，控制模块，用于根据所述栅格地图数据中至少一种信息类型表示的信息控制所述自主移动式设备。

在某些示例中，上述信息类型包括栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。

在某些示例中，控制所述自主移动式设备包括：控制所述自主移动式设备的移动路径、或限制所述自主移动式设备的移动范围、或控制所述自主移动式设备的行为模式中至少之一或任意组合。

在又一个方面，提供了一种自主移动式设备，包括：存储器，用于存储用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，所述栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及，至少一个处理单元，用于根据所述栅格地图数据中至少一种信息类型表示的信息控制所述自主移动式设备。

在某些示例中，上述信息类型包括栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。

在某些示例中，上述至少一个处理单元，用于控制所述自主移动式设备的移动路径、或限制所述自主移动式设备的移动范围、或控制所述自主移动式设备的行为模式中至少之一或任意组合。