[发明专利]变压器安装辅助机器人

说明书

变压器安装辅助机器人涉及一种变压器安装辅助机器人的改进。本发明提供一种对于变压器油箱安装容易的变压器安装辅助机器人。本发明的变压器安装辅助机器人，包括万向移动转动底座、底座驱动装置、机械手驱动装置、第一图像采集装置、上臂驱动装置、机体、工作报警灯、第二图像采集装置、上支臂、夹爪驱动器、夹爪体、安装机械手、下臂驱动装置和下支臂，其特征在于：所述机体一侧设置有第一图像采集装置，所述机体另一侧设置有上支臂、下支臂和安装机械手；所述机体内设置有上支臂的上臂驱动装置、下支臂的下臂驱动装置和安装机械手的机械手驱动装置。

技术领域

本发明涉及一种变压器安装辅助机器人的改进。

背景技术

变压器是利用电磁感应的原理来改变交流电压的装置，主要构件是初级线圈、次级线圈和铁芯。主要功能有：电压变换、电流变换、阻抗变换、隔离、稳压等。对于大型变压器来说，需要在变压器线圈外设置油箱，以对变压器进行冷却。

现有的变压器油箱，体积大，重量中，安装过程中，大幅度消耗人力物力。目前，还没有一种很好的变压器和油箱的安装办法。

现有的变压器油箱，包括由两块以上的侧板焊接围接成的框状油箱本体,每一块侧板两端均呈梯形,焊缝位于相邻两侧板搭接处的工字形槽缝中。这种变压器油箱由于侧板两端均呈梯形,因此相邻两侧板搭接处的槽缝呈工字形,增大了容纳焊缝的空间,使焊缝可以完全填充在槽缝中,增加了侧板间的焊接强度。

还有一种变压器油箱，由两块侧板焊接围接而成，所述两块侧板焊接焊缝位于该两块侧板搭接处的工字形槽缝中。与现有的相比，本发明保护的变压器油箱增加了侧板间的焊接强度，且还能防辐射。该变压器油箱设置在变压器器身及铁芯的外部,铁芯两端设有夹件;所述变压器油箱呈倒凸型,其箱底与铁芯之间设有垫脚,所述倒凸型变压器油箱折弯处与夹件呈平齐设置。本发明结构简单,可讲将器身直接安装于箱底上,装配方便,凸型变压器油箱折弯处与夹件平齐的设计保证了器身的轴向定位。性能稳定,同时保证了足够的散热面积。

上述油箱，虽然也解决了一定的安装困难的问题，但是还是不能根本的解决工人劳动强度大的问题。

发明内容

本发明就是针对上述问题，提供一种对于变压器油箱安装容易的变压器安装辅助机器人。

为实现本发明的上述目的，本发明采用如下技术方案。本发明的变压器安装辅助机器人，包括万向移动转动底座、底座驱动装置、机械手驱动装置、第一图像采集装置、上臂驱动装置、机体、工作报警灯、第二图像采集装置、上支臂、夹爪驱动器、夹爪体、安装机械手、下臂驱动装置和下支臂，其特征在于：所述机体一侧设置有第一图像采集装置，所述机体另一侧设置有上支臂、下支臂和安装机械手；所述机体内设置有上支臂的上臂驱动装置、下支臂的下臂驱动装置和安装机械手的机械手驱动装置。

作为本发明的一种优选方案，所述机体顶部设置有工作报警灯。

作为本发明的另一种优选方案，所述上支臂上设置有夹爪驱动器，夹爪驱动器上设置有夹爪体，所述机体上位于上支臂的一侧设置有第二图像采集装置。

作为本发明的第三种优选方案，所述第一图像采集装置面对变压器，采集图像，通过上臂驱动装置和下臂驱动装置控制上支臂和下支臂对油箱进行抓取，通过夹爪体，进一步稳固油箱，将油箱面对变压器，第二图像采集装置采集变压器图像，万向移动转动底座运动，将油箱与变压器匹配，根据图像信息进行智能对位，通过安装机械手对油箱和变压器进行安装。

本发明的有益效果。

本发明的变压器安装辅助机器人，包括万向移动转动底座、底座驱动装置、机械手驱动装置、第一图像采集装置、上臂驱动装置、机体、工作报警灯、第二图像采集装置、上支臂、夹爪驱动器、夹爪体、安装机械手、下臂驱动装置和下支臂，其构件少，结构简单，体积小，使用方便。