[发明专利]一种盲人导航方法和系统

权利要求书

1.一种盲人导航方法，其特征在于，包括：

获取第一测距装置与地面的第一距离，获取第二测距装置与地面的第二距离；其中所述第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角小于所述第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角；

获取第一距离和第二距离的差值的绝对值，若所述绝对值未超过预设的第一阈值，则判定路面为平整路面；

若所述绝对值超过预设的第一阈值，则再次获取第一距离和第二距离，若所述绝对值超过预设的第二阈值，其中第二阈值大于第一阈值；则再次获取第一距离和第二距离，若第一距离和第二距离的趋势均为减小，则判定路面为上坡路面；若第一距离和第二距离的趋势均为先减小再变大，则判定路面为上行楼梯；若第一距离和第二距离的趋势都先变大再变小，则判定路面为下行楼梯；若第一距离第二距离的趋势均为增大，则判定路面为下坡路面；

所述方法进一步包括：若所述绝对值超过预设的第三阈值，其中第三阈值大于第二阈值；则再次获取第一距离和第二距离，若存在第一距离增大且第二距离减小的数据，则判定路面上存在悬空障碍物；

若第一距离和第二距离的趋势均为减小，则判定路面上存在墙体；

若第一距离第二距离的趋势均为增大，则判定路面上存在断崖。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述方法进一步包括：当所述绝对值超过预设的第二阈值时，根据预设角度，增加第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角和第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角。

3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述方法进一步包括：运动检测装置检测运动参数，若运动参数超过阈值，则将之前获取的第一距离和第二距离清除，并重新获取第一距离和第二距离；其中，所述运动参数至少包括水平角度。

4.一种盲人导航系统，其特征在于，包括：

第一测距装置，用于获取第一测距装置与地面的第一距离，以及

第二测距装置，用于获取第二测距装置与地面的第二距离；其中所述第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角小于所述第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角；

处理装置，用于获取第一距离和第二距离的差值的绝对值，若所述绝对值未超过预设的第一阈值，则判定路面为平整路面；

判定装置，用于若所述绝对值超过预设的第一阈值，则再次获取第一距离和第二距离，若所述绝对值超过预设的第二阈值，其中第二阈值大于第一阈值；则再次获取第一距离和第二距离，若第一距离和第二距离的趋势均为减小，则判定路面为上坡路面；若第一距离和第二距离的趋势均为先减小再变大，则判定路面为上行楼梯；若第一距离和第二距离的趋势都先变大再变小，则判定路面为下行楼梯；若第一距离第二距离的趋势均为增大，则判定路面为下坡路面；

所述判定装置进一步用于：若所述绝对值超过预设的第三阈值，其中第三阈值大于第二阈值；则再次获取第一距离和第二距离，若存在第一距离增大且第二距离减小的数据，则判定路面上存在悬空障碍物；

若第一距离和第二距离的趋势均为减小，则判定路面上存在墙体；

若第一距离第二距离的趋势均为增大，则判定路面上存在断崖。

5.根据权利要求4所述的导航系统，其特征在于，所述判定装置进一步用于：当所述绝对值超过预设的第二阈值时，根据预设角度，增加第一测距装置发出的测距射线与水平面的夹角和第二测距装置发出的测距射线与水平面的夹角。

6.根据权利要求4所述的导航系统，其特征在于，所述系统进一步包括：运动检测装置，用于检测运动参数，若运动参数超过阈值，则将之前获取的第一距离和第二距离清除，并重新获取第一距离和第二距离；其中，所述运动参数至少包括水平角度。