[发明专利]鱼眼图像的矫正方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种鱼眼图像的矫正方法和装置。

背景技术

鱼眼镜头属于超广角镜头中的一种特殊镜头，它可以囊括180度甚至更大范围内的景物。但是由鱼眼镜头拍摄得到的图像一般存在很大程度的桶形或枕形畸变，需要对鱼眼图像进行校正才能进一步拼接成全景图像。

目前，现有的鱼眼图像矫正方法中，虽然获得一定的矫正效果，但是利用该方法进行矫正的过程中，对横竖排列等间距的方格矫正后，方格稠密程度会发生变化，越远离鱼眼图像中心的位置，矫正后得到的格子越密，越靠近鱼眼图像中心的位置，矫正后得到的格子越疏。从而使得矫正后得到的图像线性稠密程度远离客观世界，即得到矫正后的鱼眼图像不够真实，矫正效果不佳。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种鱼眼图像的矫正方法和装置，旨在提高鱼眼图像的矫正效果。

为实现上述目的，本发明提供了一种鱼眼图像的矫正方法，包括：

通过全景摄像机预置的鱼眼镜头获取鱼眼图像；

确定所述鱼眼图像的光学成像中心和球面半径；

根据所述光学成像中心和所述球面半径建立双经度球面模型；

根据所述双经度球面模型对所述鱼眼图像进行矫正，以得到矫正图像；

通过预置的目标修复数学模型对所述矫正图像进行修复，以得到目标矫正图像。

优选地，所述通过预置的目标修复数学模型对所述矫正图像进行修复，以得到目标矫正图像包括：

通过所述鱼眼镜头获取横竖间隔等距的栅格模板图像；

根据所述栅格模板图像与所述矫正图像计算预置的修复数学模型的参数值，以根据所述参数值确定目标修复数学模型；

根据所述目标修复数学模型，确定所述矫正图像中各个像素点与所述目标矫正图像中各个像素点之间的映射关系；

根据所述映射关系对所述矫正图像进行修复，以得到目标矫正图像。

优选地，所述根据所述映射关系对所述矫正图像进行修复包括：

当所述映射关系中所述矫正图像与所述目标矫正图像之间存在未映射像素点，且从所述目标矫正图像的像素位置映射至所述矫正图像的像素位置为小数时，根据所述矫正图像中映射处的相邻多个像素点，拟合确定出所述目标矫正图像中所对应的像素点值，以对所述矫正图像进行修复。

优选地，所述确定所述鱼眼图像的光学成像中心和球面半径包括：

对所述鱼眼图像进行边缘检测，以得到边缘图像；

获取所述边缘图像的边界坐标点，根据所述边界坐标点获取所述鱼眼图像的光学成像中心和球面半径。

优选地，所述根据所述双经度球面模型对所述鱼眼图像进行矫正，以得到矫正图像包括：

步骤一、将所述矫正图像中的各个坐标点转化为双经度值；

步骤二、将所述双经度值转化为所述双经度球面模型的球面上的三维坐标点；

步骤三、将所述三维坐标点转化为所述鱼眼图像的坐标点；

根据步骤一至步骤三确定出矫正图像各像素位置和鱼眼图像各像素之间的映射关系，以得到所述矫正图像像素值。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种鱼眼图像的矫正装置，包括：

获取模块，用于通过全景摄像机预置的鱼眼镜头获取鱼眼图像；

确定模块，用于确定所述鱼眼图像的光学成像中心和球面半径；

建立模块，用于根据所述光学成像中心和所述球面半径建立双经度球面模型；

矫正模块，用于根据所述双经度球面模型对所述鱼眼图像进行矫正，以得到矫正图像；

修复模块，用于通过预置的目标修复数学模型对所述矫正图像进行修复，以得到目标矫正图像。

优选地，所述修复模块包括：

第一获取单元，用于通过所述鱼眼镜头获取横竖间隔等距的栅格模板图像；

计算单元，用于根据所述栅格模板图像与所述矫正图像计算预置的修复数学模型的参数值，以根据所述参数值确定目标修复数学模型；

第一确定单元，用于根据所述目标修复数学模型，确定所述矫正图像中各个像素点与所述目标矫正图像中各个像素点之间的映射关系；

修复单元，用于根据所述映射关系对所述矫正图像进行修复，以得到目标矫正图像。