[发明专利]基于无人机的风力发电机组叶片跟随方法和装置

说明书

本发明提供一种基于无人机的风力发电机组叶片跟随方法和装置，其中，该方法包括：接收无人机实时返回的摄像画面，并根据摄像画面确定目标物；根据目标物，确定目标物形心点分别在无人机主摄像头中的第一成像点以及在辅摄像头中的第二成像点；获取第一成像点在主摄像头坐标系的坐标值、和第二成像点在辅摄像头坐标系的坐标值，并确定目标物当前在主摄像头坐标系中的坐标值；当目标物超出预设位置范围时，调整无人机的位置，以实现叶片跟随。从而可以在不锁定叶轮的情况下，对无人机实施定点观察，并能跟随叶片的运动进行跟随。使得目标始终在可观察的范围内，在无人机目标自动跟飞过程中进行无人机风电叶片巡检，提高无人机的叶片排查方式效率。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于无人机的风力发电机组叶片跟随方法和装置。

背景技术

在风力发电行业，需要对风电叶片损伤状况进行排查。

现有技术中，会先将风电机组停机，然后将叶轮锁定在倒Y状态，然后规划出一条倒Y航线，进而让无人机自主飞行并对风电叶片进行全面拍照检查。

然而现有技术中的无人机检查方法需要等待叶轮完全处于静止并且锁定的状态才能实施。这是因为在叶轮没有锁定的情况下，可能会因为阵风带来的冲击，产生不同程度的旋转，叶片进而可能会与正在航线上排查问题的无人机发生碰撞，引发安全问题。这种锁定叶轮的叶片检查方法如果在已经明确的知道某支叶片存在疑似损伤的情况下实施，会由于需要等待叶轮完全静止，并完成锁定程序，而变得耗时费力且效率低下。

发明内容

本发明提供一种基于无人机的风力发电机组叶片跟随方法和装置，用以解决现有技术中锁定叶轮的叶片检查方法如果在已经明确的知道某支叶片存在疑似损伤的情况下实施，会由于需要等待叶轮完全静止，并完成锁定程序，而变得耗时费力且效率低下的问题。

本发明的一方面是提供一种基于无人机的风力发电机组叶片跟随方法，包括：

接收无人机实时返回的摄像画面，并根据所述摄像画面确定目标物；

根据所述目标物，确定目标物形心点分别在无人机主摄像头中的第一成像点以及在辅摄像头中的第二成像点；

获取第一成像点在所述主摄像头坐标系的坐标值、和第二成像点在所述辅摄像头坐标系的坐标值，并确定目标物当前在主摄像头坐标系中的坐标值；

判断是否超出预设位置范围，并当目标物超出预设位置范围时，调整无人机的位置，以实现所述叶片跟随。

本发明的另一方面是提供一种基于无人机的风力发电机组叶片跟随装置，包括：

采集单元，用于接收无人机实时返回的摄像画面，并根据所述摄像画面确定目标物；

成像点确定单元，用于根据所述目标物，确定目标物形心点分别在无人机主摄像头中的第一成像点以及在辅摄像头中的第二成像点；

第一坐标值确定单元，用于获取第一成像点在所述主摄像头坐标系的坐标值、和第二成像点在所述辅摄像头坐标系的坐标值；

第二坐标值确定单元，用于确定目标物当前在主摄像头坐标系中的坐标值；

跟随单元，用于判断是否超出预设位置范围，并当目标物超出预设位置范围时，调整无人机的位置，以实现所述叶片跟随。