[发明专利]一种制造空调蒸发器用自动转运系统装置及操作方法

说明书

技术领域

本发明属于制造空调蒸发器设备和使用技术领域，具体为一种制造空调蒸发器用自动转运系统装置及操作方法。

背景技术

目前家用空调蒸发器芯体制造过程中依然效率低，人加机械协同作业，不仅工人劳动强度大，而且精准度也不够理想。因此智能化、无人化生产是现代家用空调蒸发器生产制造的发展趋势，而工业机器人是自动化生产线上不可或缺的自动操作装备，它能模仿人手和臂的某些动作功能，以六个方向自由度按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。视觉图像识别系统可以指导机器人判断工件状况、定位抓取工件，实现工件数据采集和信号报警；基于视觉图像识别系统的机器人工作站为空调换热器生产线的智能化、自动化、迅速化、精准化、高效化提供了可能。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，在不改变原有生产工艺流程的条件下，通过提高生产中的自动化水平来达到提高生产效率、降低劳动强度、保证产品质量的目的。

本发明为一种制造空调蒸发器用机器人自动转运系统装置，其具体结构如附图1和附图2所示：本系统装置由产品修整板链输送线2、上料差速输送归正线3、上料机器人及抓具4、悬挂输送链5、吊篮6、下料机器人及抓具7、视觉图像处理系统8、下料差速输送线9、组装输送皮带线10组成，其中上料差速输送归正线3采用皮带输送，并由变频调速电机拖动，故可实现变频调速、连续运行，全线采用可编程控制器进行自动控制；上料差速输送归正线3的末端之处内置有1^#挡停装置11和2^#挡停装置13，两侧安装有归正装置12，图中蒸发器芯体1为被加工工件，上述各装置按附图1所示方式安装或摆放，即：产品修整板链输送线2置于整个系统装置的最左端，平行安放，上料差速输送归正线3的左端和产品修整板链输送线2的右端相连接，且产品修整板链输送线2的中线和上料差速输送归正线3的中线均处于同一条直线上；上料机器人及抓具4垂直安装在上料差速输送归正线3的右侧适当位置，保证其抓具能够顺利抓取到处于其前端上料差速输送归正线3上经过归正的蒸发器芯体1，悬挂输送链5平行于上料差速输送归正线3，安装在上料机器人及抓具4的侧后面适当位置，保证上料机器人及抓具4能够将其自上料差速输送归正线3上抓取的蒸发器芯体1经回转后顺利放在悬挂输送链5上的吊篮6内，吊篮6置于悬挂输送链5上，悬挂输送链5另一端的左侧适当位置与上料机器人及抓具4反向对称安装有下料机器人及抓具7，下料机器人及抓具7的后面的平行于上料差速输送归正线3的适当位置处安装有下料差速输送线9和组装输送皮带线10，前述的适当位置是指保证下料机器人及抓具7作业时，能够顺利抓取到吊篮6内的蒸发器芯体1并将其顺利搬运放到下料差速输送线9的作业工位上。

前述的上料差速输送归正线3的末端处内置有1^#挡停装置11和2^#挡停装置13，两侧安装有归正装置12，采取停顿式变速输送，选用积放式皮带线体承载蒸发器芯体1。

前述的吊篮6具备定位功能。

前述的上料机器人及抓具4和下料机器人及抓具7均为装有专用抓具的六轴机器人，视觉成像装置8安装在下料机器人及抓具7之上，采用双向定位抓取方式，机器人抓具适用全部空调器内机蒸发器芯体产品的尺寸范围。

前述的系统装置还装有声、光报警装置。

采用上述系统装置进行家用空调蒸发器芯体转运时，按如下工序顺序进行操作:

产品输送整理工位→差速分离工件→自动归正定位工位→机器人抓具抓取上料工位→吊篮送至内机组装工位→满载吊篮等待工位→视觉图像处理系统判断→机器人抓具抓取下料工位→停顿等待工件→差速移出工位→组装输送皮带线工位。

本发明与现有技术相比的突出优点是：

1、生产过程中实现了由人工到自动化的转变，24小时连续运行，极大地降低了工人的劳动强度及生产成本，提高了生产效率并保证了产品质量。

2、整个上料、码垛、下料过程采用机械手单件夹持和运转，去除了人工搬运对蒸发器芯体造成的损伤，保证了蒸发器芯体在运转过程中无倒片、碰伤等质量隐患。

3、采用柔性设计，机器人抓具适用全部空调器内机产品的尺寸范围，自行矫正机器人抓具系统，使机器人在轨迹范围内准确抓取及准确放置，满足了系列内同类的多种产品。

4、上料差速输送归正线体采取停顿式变速输送，选用积放式皮带线体承载蒸发器芯体。

附图说明

图1为本发明系统各相关装置的整体平面结构布局示意图；

图2为上料差速输送归正线的结构布局示意图；