[发明专利]一种可分解分布的激光雷达

说明书

一种可分解分布的激光雷达，它涉及360度距离测量装置。它包含中央采集处理模块、固态激光雷达感测模块、模块的专用连接线；其中，中央采集处理模块为方体结构，其四个侧面上均设置有专用接口，数个结构相同的固态激光雷达感测模块组装成中空的圆柱，圆柱内侧表面的同一水平面上均布了数个专用采集接口，该专用采集接口与中央采集处理模块上的专用接口相对应，用于连接专用连接线和固态激光雷达感测模块，固态激光雷达感测模块可无缝地通过专用采集接口连接到中央采集处理模块。解决了传统激光雷达因安装要求而引起的结构设计问题和外观设计问题。

技术领域

本发明涉及360度距离测量装置，具体涉及一种应用于移动机器人、自动驾驶汽车等领域的可分解分布的激光雷达。

背景技术

传统激光雷达具有单点360度旋转扫描能力，从一个位置开始向周围环境发出激光扫描线，进行测距扫描，因此安装上要求激光线扫描范围内不能有载体自身的零件遮挡，为适应激光雷达的安装要求，载体在结构和外观上往往会保留大范围的镂空的水平凹槽，这样会对载体的结构强度、外观设计带来限制性的要求，同时由于始终会有支撑结构的关系导致激光雷达在载体内没法做到完整360度的扫描。

发明内容

本发明的目的是提供一种解决了传统激光雷达因安装要求而引起的结构设计问题和外观设计问题的可分解分布的激光雷达。

为了解决背景技术所存在的问题，本发明是采用以下技术方案：一种可分解分布的激光雷达，它包含中央采集处理模块、固态激光雷达感测模块、模块的专用连接线；其中，中央采集处理模块为方体结构，其四个侧面上均设置有专用接口，数个结构相同的固态激光雷达感测模块组装成中空的圆柱，圆柱内侧表面的同一水平面上均布了数个专用采集接口，该专用采集接口与中央采集处理模块上的专用接口相对应，用于连接专用连接线和固态激光雷达感测模块，固态激光雷达感测模块可无缝地通过专用采集接口连接到中央采集处理模块。

作为本发明的进一步改进，所述的固态激光雷达感测模块包括一横截面为扇形的载体，载体的外侧面安装有固态激光雷达探头。

作为本发明的进一步改进，所述的中央处理采集模块驱动与其连接的固态激光雷达感测模块，使得固态激光雷达探头对其所在的安装方向范围内的方向角进行距离测量，并把测量数据返回到中央采集处理模块中。

作为本发明的进一步改进，所述的中央处理采集模块拥有4个专用接口，并可通过专用连接线连接最多4个固态激光雷达感测模块，而每个固态激光雷达感测模块所采用的广角摄像头为120度，拥有宽广的角度扫描范围，因此即使安装在载体表面，仍能实现360度的全范围扫描。

本发明采用固态激光雷达的探测结构为基础，每个固态激光雷达的探测角接近120度，通过在载体外观表面的同一水平面上，等分安装若干个固态激光雷达探头，通过中央采集处理模块对各个探头进行统一采样计算工作。

由于采用一个或以上的具有一定检测范围的固态激光雷达探头进行检测，因此可分别安装于载体表面进行距离检测，可与载体的任意外表面进行整合，使得载体的内部结构的设计不受激光雷达的安装扫描要求影响，使得激光雷达测距系统更容易整合于现有设计的载体当中，而无须大幅修改载体方案。

采用上述技术方案后，本发明具有以下有益效果：

通过该装置，把传统的激光雷达必须从在体内部同一位置进行360度范围扫描测量，分解为可从安装在同一扫描平面的不同方向和位置的固态激光感测模块进行分别测量，并由中央采集处理模块进行性统一采集和处理。通过该装置分立的感测模块，使得感测模块可安装在载体的表面，从而解决了传统激光雷达因安装要求而引起的结构设计问题和外观设计问题。

附图说明