[发明专利]车辆引导区块获取方法和装置以及自动驾驶方法和系统

说明书

本发明实施例公开了一种车辆引导区块获取方法和装置以及自动驾驶方法和系统，其中，所述车辆引导区块获取方法包括：获取车辆当前位置；在高精度地图中获取车辆所处的道路链路和车道线；在高精度地图中获取从所述车辆当前位置至沿全局路径向前一定距离的位置的引导区块。由此，减少了路径规划的耗时，减少了用户等待时间，提高了用户体验。

技术领域

本发明涉及车辆导航技术领域，具体涉及一种车辆引导区块获取方法和装置以及自动驾驶方法和系统。

背景技术

在传统地图（低精度地图）中，道路主要由道路链路（RoadLink）和道路结点（RoadNode）组成，其中道路链路代表着道路，每个都有道路链路唯一的道路链路标识（RoadLinkID），道路结点代表着道路和道路的连接点，同样道路结点也有唯一的道路结点标识（RoadNodeID）。低精度地图获取导航路径速度快，但是只有道路级的精度，过于粗糙，仅能供驾驶员使用，而不能适于自动驾驶。

而在高精度地图中，同样包括道路链路（RoadLink），并且一般而言与传统地图是对应的，也就是说高精度地图中的道路链路标识（RoadLinkID）与低精度地图中的道路链路标识是一一对应的；另外，高精度地图中有车道线（RoadLane），每个车道线有一个车道线标识（RoadLaneID）；就像一条道路可包括一条或多条车道一样，一个道路链路也会对应一条或多条车道线。车道线和车道线以车道线结点（LaneNode）进行连接，车道线结点同样的有唯一的车道线结点标识（LaneNodeID）。

在自动驾驶技术中，引用并应用高精度地图，利用高精度地图的先验信息，和其它传感器的信息进行有效融合、互相补充，从而获得更佳的感知能力和路径规划、引导能力，是现有非常重要的一个研究方向。

由于高精度地图包含的信息量比传统低精度地图大，算法复杂，导致进行从起点到终点的路径规划时耗时过长，用户体验较差。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，基于高精度地图的自动驾驶技术路径规划耗时过长，用户体验较差。

为此，本发明实施例提供了一种车辆引导区块获取方法，包括：获取车辆当前位置；根据所述车辆当前位置在高精度地图中获取车辆所处的道路链路和车道线；根据所述车辆当前位置和所述车辆所处的道路链路和车道线，在高精度地图中获取从所述车辆当前位置至沿全局路径向前一定距离的位置的引导区块，其中所述全局路径是基于低精度地图获取的从起点到终点的道路级路径，所述引导区块是所述车辆在所述全局路径内能够行驶的车道的集合。

优选地，所述根据所述车辆当前位置在高精度地图中获取车辆所处的道路链路和车道线的步骤包括：在低精度地图中获取距离所述车辆当前位置最近的道路链路；根据所述低精度地图中获取的距离所述车辆当前位置最近的道路链路，在高精度地图中获取相对应的道路链路作为所述车辆在高精度地图中所处的道路链路；获取所述车辆在高精度地图中所处的道路链路内的所有车道线；根据所述车辆当前位置在高精度地图中获取所述车辆所处的车道线。

优选地，所述根据所述车辆当前高精度位置和所述车辆所处的道路链路和车道线，在高精度地图中获取从所述车辆当前位置至沿全局路径向前一定距离的位置的引导区块的步骤包括：获取与所述车辆当前所处的道路链路内的每一条车道线相连接的沿所述全局路径的下一道路链路的车道线；获取与所获取的下一道路链路内的每一条车道线相连接的沿所述全局路径的再下一道路链路的车道线，直至所述车辆当前位置至沿全局路径向前一定距离的位置之间的最后一条道路链路；将所述车辆当前所处的道路链路内的每一条车道线以及所获取的各条道路链路的车道线加载到引导区块。

优选地，获取与当前所处的道路链路内的每一条车道线相连接的沿所述全局路径的下一道路链路的车道线的步骤包括：获取所述车辆当前所处的道路链路内的每一条车道线的车道线结点；获取与所述车道线结点挂接的属于所述全局路径的下一道路链路的所有车道线。