[发明专利]一种多传感器融合的列车定位方法及系统

权利要求书

1.一种多传感器融合的列车定位方法，其特征在于，所述方法包括：

采集至少两个测速设备的数据，并分别将所述至少两个测速设备的数据转换为速度信息；所述速度信息包括速度的大小和方向、以及状态信息；

根据所述至少两个测速设备的个数及种类，将所述至少两个测速设备对应的速度信息采取预设的融合算法进行融合，获得融合后的速度信息及距离信息；

输出所述融合后的速度信息及距离信息作为测速测距结果；

其中，所述测速设备包括：安装于轴段的至少一个轴段测速设备，和/或至少一个非轴段测速设备。

2.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述将所述至少两个测速设备的数据转换为速度信息，包括：

为所述轴段测速设备和非轴段类测速设备分别定义一种标准接口，所述标准接口至少以下包含以下信息：速度大小、方向，并为所述轴段测速设备和非轴段类测速设备分别定义表示其状态信息的标准状态机；所述状态信息包括正常状态、异常状态及故障状态。

3.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述轴段测速设备包括：光栅速度传感器及加速度传感器；

所述非轴段测速设备包括：多普勒雷达和GPS定位模块。

4.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述至少两个测速设备包括：两个轴段测速设备或者两个非轴段测速设备；

相应地，所述根据所述至少两个测速设备的个数及种类，将所述至少两个测速设备对应的速度信息采取预设的融合算法进行融合，包括：

对两个测速设备对应的速度信息进行比较；

若两个测速设备对应的速度信息一致，则将所述两个测速设备对应的速度大小的均值及任一测速设备对应的速度方向作为融合结果；

若两个测速设备对应的速度信息不一致，则判定所述两个测速设备对应的速度信息异常，去除该异常速度信息，并重新获取所述两个测速设备对应的速度信息。

5.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述至少两个测速设备包括：一个轴段测速设备及一个非轴段测速设备；

相应地，所述根据所述至少两个测速设备的个数及种类，将所述至少两个测速设备对应的速度信息采取预设的融合算法进行融合，包括：

若所述轴段测速设备对应的速度大于所述非轴段测速设备对应的速度且所述轴段测速设备对应的速度与所述非轴段测速设备对应的速度的差值大于第一预设阈值，则确定所述轴段测速设备发生空转现象，并判定所述轴段测速设备对应的速度信息异常，并输出所述非轴段测速设备对应的速度信息作为融合结果；

若所述轴段测速设备对应的速度小于所述非轴段测速设备对应的速度且所述非轴段测速设备对应的速度与所述轴段测速设备对应的速度的差值大于第二预设阈值，则确定所述轴段测速设备发生打滑现象，并判定所述轴段测速设备对应的速度信息异常，并输出所述非轴段测速设备对应的速度信息作为融合结果；

若所述轴段测速设备未发生空转或打滑现象，则输出所述轴段测速设备对应的速度信息或者两个测速设备对应的速度大小的均值及任一测速设备对应的速度方向作为融合结果。