[发明专利]一种基于改进的连通图遍历算法的路径图生成方法

说明书

本发明公开了一种基于改进的连通图遍历算法的路径图生成方法，其特征包括：1、该方法应用于未知路径图的地下停车场，并将地下停车场路径图简化为连通图；2、初始化连通图，建立坐标系；3、在当前遍历点处，确定下一个遍历点方向；4、根据当前遍历点坐标和下一个遍历点方向，移动单位长度l的距离达到下一个遍历点，获得下一个遍历点坐标；5、到达下一个遍历点处，判断移动过程中是否存在顶点；6、不断更新当前遍历点，循环遍历，直至遍历完成生成路径图。本发明通过地下停车场内改进的路径遍历方法，来优化地下停车场路径图的生成过程，使得生成过程简洁化、高效化、规模化；更加丰富当前电子地图信息，将更多路径信息呈现给出行者。

技术领域

本发明涉及连通图遍历算法和路径图生成领域，具体地说是一种基于改进的连通图遍历算法的路径图生成方法。

背景技术

近几年来，随着人们生活水平的提高，汽车数量在家庭中急剧增加。在车辆出行的过程中，人们对于道路等级的要求大大提升，对于道路信息的需求也大幅度提高。对于道路信息的需求中，最基本的就是行车的路径图。目前一般的室外地图已经非常完善，可以通过电子地图获取路径图，通过GPS进行导航，获得出发地到目的地的最短路径，道路上的超速、限速信息以及危险地段提示等。但是GPS导航技术是基于已有的电子地图并且在室外无遮挡的环境下才能进行，所以当前的电子地图以及GPS导航存在室内环境下，尤其是地下停车场内，具有一定的缺失。

现在的地下停车场的路径图大多数使用停车场建设时的规划图纸或者停车场建成后的人工绘制图纸，更新困难并且修正效率低下，难以应用于大规模的地下停车场路径图的创建中，更加无法与当前的室外电子地图衔接，以补充当前电子地图的缺失。此外，目前也有很多的室内定位技术,例如基于wifi、惯性定位等的室内定位技术，都能够进行室内定位，但是这一类的定位技术仅仅应用于够获得目标的位置信息，无法确定整个室内路径状况。

发明内容

本发明是为了克服现有技术存在的不足之处，提供一种基于改进的连通图遍历算法的路径图生成方法，以期通过地下停车场内改进的路径遍历方法，来优化地下停车场地图的生成过程，使得地下停车场地图的生成过程更加简洁化、高效化、规模化，从而保证了地下停车场路径图与当前的电子地图互相衔接，更加丰富当前电子地图信息，为用户的出行提供所需的路径信息。

本发明为达到上述发明目的，采用如下技术方案：

本发明一种基于改进的连通图遍历算法的路径图生成方法的特点是应用于未知路径图的地下停车场中，并按如下步骤进行：

步骤1、初始化连通图，建立坐标系；

步骤1.1、将地下停车场的未知路径图定义为连通图G＝(V,E)，V表示顶点集；E表示边集；定义顶点集V中任意一个顶点为v_q，q表示顶点的数量；定义边集E中任意一条边为e_k，k表示边的数量；

步骤1.2、基于连通图G，定义遍历点集，则遍历点集中所有遍历点所组成的坐标集合为W；遍历点集中的所有遍历点能组成连通图G；

定义遍历点集中每个遍历点的度所组成的集合为N；定义集合N中任意一个遍历点的度为n；

定义遍历点集中每个遍历点的未遍历的关联边数量所组成的集合为M；定义集合M中任意一个遍历点的未遍历的关联边数量为m；

定义连通图G的邻接矩阵为A；

步骤1.3、以地下停车场的入口位置为原点O，以原点O为中心，并以地下停车场入口方向作为X轴正方向，以X轴方向向左旋转90°的方向作为Y轴正方向，以向上垂直于平面XOY的方向为Z轴正方向，建立三维坐标系O-XYZ；

步骤1.4、初始化连通图G、遍历点集W、所有遍历点的度所组成的集合N、关联边数量所组成的集合M、邻接矩阵A均为空集；