[发明专利]一种自动铺设和回收中间刚性架带式输送机自动控制方法

说明书

本发明涉及物料输送设备技术领域，尤其是一种自动铺设和回收中间刚性架带式输送机的自动控制方法，通过计数器计量储存箱中储存的H型架、横梁、三联棍的数量；通过编码器测量自移机头的两个履带行走的速度信息和位移信息，得到自移机头的速度量和位移量；通过位置传感器测量上一个刚性架的H型架的具体位置，得到机头内H型架与机头头部的距离；通过位移信息、速度信息和储存箱中的位置信息对带式输送机进行自动铺设和回收中间刚性架、释放和回收皮带进行控制，实现以履带行走位移和H型架、横梁、三联棍为控制目标的带式输送机中间刚性架的自动铺设和回收控制方法，极大的降低了工人劳动强度，提高了效率。

技术领域

本发明涉及物料输送设备技术领域，尤其是一种自动铺设和回收中间刚性架带式输送机自动控制方法。

背景技术

伸缩带式输送机常作为井下机械化采煤主要设备，尤其在高产、高效工作面更是必不可少的煤输送设备，其机头主要起到接料及皮带回转的作用，由胶带、改向滚筒、机头架等组成，机头架上装有缓冲托辊组，因采煤工艺的需要，机头随着煤层的开采前进。目前，带式输送机的机头存在诸多弊端，有的带式输送机的自移机头能够不间断生产中延伸，但是有一定的长度限制，达到一定长度后需人工对输送机进行延伸；有的机头无法不间断生产进行移动，需停机后向前移动，影响生产的效率；有些带式输送机需要在机头前进后，人工铺设中间刚性架，工人劳动强度高。

发明内容

为了克服现有的人工延伸费时费力和延伸长度受限的不足，本发明提供了一种自动铺设和回收中间刚性架带式输送机自动控制方法，通过在装置上增设计数器、编码器和位置传感器来解决问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动铺设和回收中间刚性架带式输送机自动控制方法，包括以下步骤：

第一步：通过计数器计量储存箱中储存的H型架、横梁、三联棍的数量，得到对应储存箱中的待使用的H型架位置、横梁位置和三联棍位置；

第二步：通过编码器测量自移机头的两个履带行走的速度信息和位移信息，得到自移机头的速度量和位移量；

第三步：通过位置传感器测量上一个刚性架的H型架的具体位置，得到机头内H型架与机头头部的距离，并计算和下一个H型架安装位置的距离；

第四步：通过位移信息、速度信息和储存箱中的位置信息对带式输送机进行自动铺设和回收中间刚性架、释放和回收皮带进行控制；

第五步：根据测量的速度信息和位移信息自动调整左右履带的行走速度和位移；

第六步：根据测量的速度信息和位移信息自动控制机尾部储带仓皮带的释放速度；

第七步：当距离达到固定值时，控制履带停止，控制机械手抓取H型架安装到固定位置，控制机械手抓取横梁安装连接两个H型架；

第八步：当距离达到固定值时，控制履带停止，控制机械手抓取三联棍安装到固定位置，安装完毕，控制系统继续正常运行。

进一步的，包括第一步中得到对应储存箱中的待使用的H型架位置、横梁位置和三联棍位置后，从而控制抓取机械手确定位移量。

进一步的，包括第二步中的编码器在两个履带上均有设置。

本发明的有益效果是，结构简单，操作方便，工作稳定可靠，实现以履带行走位移和H型架、横梁、三联棍为控制目标的带式输送机中间刚性架的自动铺设和回收控制方法，通过设备的高度自动化，极大的降低了工人劳动强度，提高了效率，减少了辅助时间，提高了连采机等采掘设备的工作时间占比，极大的提高了生产效率，产生良好的经济效益。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的设备结构示意图。