[发明专利]一种根据牙刷角速度判断刷头运动方向的方法

权利要求书

1.一种根据牙刷角速度判断刷头运动方向的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取牙刷x轴方向的角速度，所述x轴为平行于牙刷且指向牙刷头的方向，所述牙刷和牙刷头共轴，每隔时间T1获取x轴方向的角速度；

获取牙刷z轴方向的角速度，所述z轴为垂直于牙刷，且右手握牙刷刷正前方外侧时，垂直于正前方外侧牙齿，方向朝向口腔，每隔时间T1获取z轴方向的角速度；

x轴方向角速度累加器Tx1，计算牙刷沿x轴方向的一次运动过程中，x轴方向角速度累加值；

z轴方向角速度累加器Tz1，计算牙刷沿z轴方向的一次运动过程中，z轴方向角速度累加值；

静止状态计数器St1，当x轴与z轴方向角速度的绝对值均不大于角速度静止阈值时，静止状态计数器St1加1，上述静止状态计数器St1在x轴或z轴方向角速度的绝对值大于角速度静止阈值时清0；

上述x轴、z轴方向的一次运动过程为：从x轴、z轴方向角速度的绝对值不大于角速度静止阈值或x轴、z轴方向角速度的正负发生变化，到x轴、z轴方向角速度的绝对值大于角速度静止阈值，再到x轴、z轴方向角速度的绝对值不大于角速度静止阈值或x轴、z轴方向角速度的正负再次发生变化，在x轴、z轴方向的一次运动结束时，将对应的x轴方向角速度累加器Tx1、z轴方向角速度累加器Tz1清0；

判断x轴方向角速度累加器Tx1的绝对值是否大于正反手变换的角速度阈值，若x轴方向角速度累加器Tx1的绝对值大于正反手变换的角速度阈值，将x轴方向角速度累加器Tx1的值赋给x轴方向角速度暂存值Tx2；判断z轴方向角速度累加器Tz1的绝对值是否大于上下移动的角速度阈值，若z轴方向角速度累加器Tz1的绝对值大于上下移动的角速度阈值，将z轴方向角速度累加器Tz1的值赋给z轴方向角速度暂存值Tz2；

判断静止状态计数器St1是否等于正反手变换计数阈值，若静止状态计数器St1等于正反手变换计数阈值时，进一步判断x轴方向角速度暂存值Tx2的绝对值是否大于正反手变换的角速度阈值、或z轴方向角速度暂存值Tz2的绝对值是否大于正反手变换的角速度阈值；若x轴方向角速度暂存值Tx2的绝对值大于正反手变换的角速度阈值、或z轴方向角速度暂存值Tz2的绝对值大于正反手变换的角速度阈值，则所述牙刷进行了正反手变换；

判断静止状态计数器St1是否等于静止状态计数阈值，若静止状态计数器St1等于静止状态计数阈值，进一步判断z轴方向角速度暂存值Tz2的绝对值是否大于上下移动的角速度阈值；若z轴方向角速度暂存值Tz2的绝对值大于上下移动的角速度阈值，则牙刷进行了上下移动，根据z轴方向角速度暂存值Tz2的正负与当前正反手状态，判断牙刷移动方向，并控制刷头旋转方向。

2.根据权利要求1所述的一种根据牙刷角速度判断刷头运动方向的方法，其特征在于：

在判断x轴方向角速度暂存值Tx2的绝对值是否大于正反手变换的角速度阈值、或z轴方向角速度暂存值Tz2的绝对值是否大于正反手变换的角速度阈值完成后，将x轴方向角速度暂存值Tx2清0；

在判断z轴方向角速度暂存值Tz2的绝对值是否大于上下移动的角速度阈值完成后，将z轴方向角速度暂存值Tz2清0。

3.根据权利要求2所述的一种根据牙刷角速度判断刷头运动方向的方法，其特征在于：上下移动的所述角速度阈值会根据z轴方向角速度暂存值Tz2进行调整。

4.根据权利要求3所述的一种根据牙刷角速度判断刷头运动方向的方法，其特征在于：正反手状态的初值由开始刷牙时牙刷的正反手状态决定。