[发明专利]收放缆装置

权利要求书

1.一种收放缆装置，安装在机器人上，所述机器人上具有驱动所述机器人行进的主电机，其特征在于：包括线缆收纳装置及位于所述线缆收纳装置上方的线缆保护装置；

所述线缆保护装置包括固定臂、活动臂、弹性件、微动开关、第一张紧轮、第二张紧轮及第三张紧轮，所述固定臂固定在所述机器人上，所述活动臂的一端与所述固定臂的一端枢接且所述活动臂可相对所述固定臂枢转收合至一触发位置，所述弹性件设置于所述固定臂与所述活动臂之间并提供使所述活动臂相对所述固定臂枢转打开的弹力，所述微动开关设置于所述固定臂与所述活动臂的连接处，当所述活动臂到达所述触发位置时所述微动开关被触发，所述第一张紧轮与所述第二张紧轮分别转动地设置在所述固定臂上且其中所述第二张紧轮更靠近所述固定臂与所述活动臂的连接处，所述第三张紧轮转动地设置在所述活动臂上，

所述线缆收纳装置包括绕线盘、绕线电机、转动件、绕线件、定齿轮、行星齿轮、传动机构、驱动轮、摆臂及连杆，所述绕线盘固定在所述机器人上，所述定齿轮固定在所述绕线盘的端面上，所述转动件转动地设置在所述绕线盘的端面上且所述转动件的转动轴线与所述定齿轮的中心轴线重合，所述绕线电机固定于所述转动件的一端并具有两输出轴，所述行星齿轮与所述绕线电机的一所述输出轴连接并与所述定齿轮啮合，所述绕线件固定于所述转动件的另一端并在所述转动件的带动下围绕所述绕线盘的圆柱面转动，所述驱动轮转动地安装在所述绕线件上，所述摆臂的一端偏心地枢接在所述驱动轮上，所述连杆的一端枢接于所述绕线件，所述连杆的另一端与所述摆臂枢接，所述驱动轮转动时驱使所述摆臂的另一端上下摆动，所述传动机构设置在所述转动件及所述绕线件上并与所述绕线电机的另一输出轴及所述驱动轮连接，所述绕线电机藉由所述传动机构驱使所述驱动轮转动，

所述微动开关控制所述主电机和/或所述绕线电机。

2.如权利要求1所述的收放缆装置，其特征在于：所述弹性件是绕设在所述固定臂与所述活动臂的转轴上的扭簧。

3.如权利要求1所述的收放缆装置，其特征在于：所述线缆保护装置还包括第四张紧轮，所述第四张紧轮转动地设置在所述固定臂上并位于所述第一张紧轮与所述第二张紧轮之间，所述第三张紧轮在所述固定臂上的投影位置位于所述第一张紧轮与所述第四张紧轮之间。

4.如权利要求3所述的收放缆装置，其特征在于：所述第一张紧轮、第二张紧轮、第三张紧轮以及所述第四张紧轮的轮面上均设置有容纳线缆的凹槽。

5.如权利要求1所述的收放缆装置，其特征在于：所述驱动轮的转动轴线垂直于所述转动件的转动轴线，所述摆臂在所述驱动轮上的枢转轴线及所述连杆在所述绕线件与摆臂上的枢转轴线均与所述驱动轮的转动轴线平行。

6.如权利要求1所述的收放缆装置，其特征在于：所述传动机构包括第一转轮、第二转轮、传动组件及驱动件，所述第一转轮与第二转轮分别转动地设置在所述转动件与所述绕线件上，所述绕线电机的输出轴与所述第一转轮连接并驱使所述第一转轮转动，所述传动组件设置在所述第一转轮与所述第二转轮之间，所述第一转轮转动时藉由所述传动组件驱使所述第二转轮转动，所述驱动件连接在所述第二转轮与所述驱动轮之间并将所述第二转轮的转动传递给所述驱动轮。

7.如权利要求6所述的收放缆装置，其特征在于：所述第一转轮的转动轴线与所述第二转轮的转动轴线相互垂直，所述传动组件包括相互啮合的第一伞齿轮与第二伞齿轮，其中所述第一伞齿轮与所述第一转轮固定且所述第一伞齿轮的中心轴线与所述第一转轮的中心轴线重合，所述第二伞齿轮与所述第二转轮固定且所述第二伞齿轮的中心轴线与所述第二转轮的中心轴线重合。

8.如权利要求6所述的收放缆装置，其特征在于：所述驱动件为第一同步带，所述第二转轮与所述驱动轮均为同步带轮，所述第一同步带围绕在所述第二转轮与所述驱动轮之外。

9.如权利要求6所述的收放缆装置，其特征在于：所述传动机构还包括第三转轮、第二同步带及减速箱，所述第一转轮设置于所述转动件的一端，所述绕线电机与所述第三转轮设置在所述转动件的另一端，所述减速箱连接在所述绕线电机的输出轴与所述第三转轮之间，所述第一转轮与第三转轮均为同步带轮，所述第二同步带围绕在所述第一转轮与所述第三转轮之外。

10.如权利要求1所述的收放缆装置，其特征在于：所述收放缆装置还包括固定于所述机器人并位于所述线缆保护装置与所述线缆收纳装置之间的导线管，线缆从所述导线管中穿过。