[发明专利]一种踝关节并联康复装置

权利要求书

1.一种踝关节并联康复装置，包括底座(2)，其特征在于，所述的底座(2)上面通过两端的底板轴承座(1)设置有下部旋转机构(10)，所述下部旋转机构(10)的中部垂直设置有中间升降装置(4)，所述中间升降装置(4)的顶端铰接有用于支撑进行康复的脚部的动平台(6)，所述的动平台(6)左右两侧各铰接有一个能够驱动动平台(6)上下移动及左右旋转的第一运动支链(5)的一端，所述的动平台(6)前后两侧的底面上各铰接有一个能够驱动动平台(6)前后旋转的第二运动支链(7)的一端，所述中间升降装置(4)的前侧壁和后侧壁上各铰接两个用于控制第二运动支链(7)驱动动平台(6)动作的第三运动支链(8)的一端，其中，每一个第一运动支链(5)的另一端铰接在位于自身所在侧的滑轮绳索机构(3)上且能够沿滑轮绳索机构(3)上下移动，所述的滑轮绳索机构(3)固定在所在侧的底座(2)的边部，位于同一侧的一个第二运动支链(7)和两个第三运动支链(8)的另一端均铰接在所在侧的一个连接架(9)上，并且位于同一侧的一个第二运动支链(7)和两个第三运动支链(8)处于同一个垂直的平面上，所述的连接架(9)的两侧通过旋转轴(9－1)铰接在所对应的下部旋转机构(10)上。

2.根据权利要求1所述的一种踝关节并联康复装置，其特征在于，所述的底座(2)的四个端角分别设置有起缓冲作用的橡胶脚垫(11)。

3.根据权利要求1所述的一种踝关节并联康复装置，其特征在于，所述的下部旋转机构(10)包括旋转底板(10－1)，所述旋转底板(10－1)的前后两端分别通过一体连接的底板旋转轴(10－3)连接所述的底板轴承座(1)，所述旋转底板(10－1)前后两端的上端面上相对称的设置有U形安装座(10－2)，所述U形安装座(10－2)的两个端部各设置一个用于连接连接架(9)的连接架轴承座(10－4)。

4.根据权利要求1所述的一种踝关节并联康复装置，其特征在于，所述的中间升降装置(4)包括外套筒(4－5)和插入在外套筒(4－5)内能够沿外套筒(4－5)上下移动的内套筒(4－2)，所述外套筒(4－5)内的底部通过弹簧托(4－8)设置有用于支撑内套筒(4－2)的弹簧(4－7)，所述内套筒(4－2)的底端设置有能够插入到弹簧(4－7)上端通孔内的弹簧上端固定件(4－6)，所述内套筒(4－2)的顶端设置有上端连接件(4－1)，所述上端连接件(4－1)顶端铰接顶端关节轴承(4－9)，所述顶端关节轴承(4－9)通过上部安装座(4－10)与所述的动平台(6)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种踝关节并联康复装置，其特征在于，所述的内套筒(4－2)的筒壁上沿轴向开有两条滑槽(4－4)，所述两条滑槽(4－4)在内套筒(4－2)上沿直径方向相对称设置，所述的外套筒(4－5)的筒壁上分别对应所述内套筒(4－2)上的两条滑槽(4－4)也开有两个长度小于所述滑槽(4－4)长度的限位块插入槽，用于对内套筒(4－2)的上下移动进行限位的限位块(4－3)贯穿地插入所述的插入槽和滑槽(4－4)，所述限位块(4－3)的两端固定连接在所述外套筒(4－5)的外侧壁上。

6.根据权利要求1所述的一种踝关节并联康复装置，其特征在于，所述的位于中间升降装置(4)同一侧的两个第三运动支链(8)分为由气动肌肉构成的上方第三运动支链(8－2)和位于上方第三运动支链(8－2)下方的由气动肌肉构成的下方第三运动支链(8－7)，所述上方第三运动支链(8－2)的一端通过第一关节轴承(8－1)铰接在所述连接架(9)的中部，所述下方第三运动支链(8－7)的一端通过第二关节轴承(8－6)铰接在所述连接架(9)的下部，所述上方第三运动支链(8－2)的另一端通过第三关节轴承(8－3)铰接在第一安装座(8－4)上，所述的第一安装座(8－4)通过一个固定座(8－5)固定安装在中间升降装置(4)的外套筒(4－5)的外侧壁上，所述下方第三运动支链(8－7)的另一端通过第四关节轴承(8－8)铰接在第二安装座(8－9)上，所述第二安装座(8－9)固定安装在中间升降装置(4)的外套筒(4－5)的外侧壁上。

7.根据权利要求6所述的一种踝关节并联康复装置，其特征在于，所述的连接架(9)与下部旋转机构(10)中的连接架轴承座(10－4)的铰接点(c)位于第一关节轴承(8－1)与连接架(9)的铰接点(a)和第二关节轴承(8－6)与连接架(9)的铰接点(b)之间的中部。