[发明专利]一种基于电机速度合成的双余度机电作动器

权利要求书

1.一种基于电机速度合成的双余度机电作动器，包括：第一电机(1)、第二电机(2)、电磁式制动器(3)、第一电机齿轮(4)、第二电机齿轮(5)、行星减速器(6)、惰轮(7)、滚珠丝杠副(8)和直线电位器(9)。

其特征在于：所述第一电机(1)和第二电机(2)，用于提供转动。在第一电机(1)和第二电机(2)的尾部均安装有电磁式制动器(3)，用于电机制动。在第一电机(1)和第二电机(2)输出轴的末端分别安装有第一电机齿轮(4)和第二电机齿轮(5)。

所述行星减速器(6)安装于第一电机(1)的输出轴方向上，行星减速器(6)的太阳轮为第一电机齿轮(4)，用于将第一电机(1)转速降低后输出。

所述惰轮(7)为齿轮，能够同时与第二电机齿轮(5)和行星减速器(6)啮合，惰轮(7)通过惰轮支撑轴承(701)安装于机电作动器壳体之上。所述滚珠丝杠副(8)与行星减速器(6)连接，用于将行星减速器(6)输出的转动转变为直线位移输出。

所述直线电位器(9)设置于机电作动器壳体之上，用于测量滚珠丝杠副(8)所输出的直线移动大小。

2.如权利要求1所述的基于电机速度合成的双余度机电作动器，其特征在于：所述行星减速器(6)具有中心轮(601)，中心轮(601)具有前部和后部，所述前部和后部均为圆筒状，前部的外径和内径均分别小于后部的外径和内径。中心轮(601)的所述前部通过一对中心轮支撑轴承(602)安装于机电作动器壳体之上，机电作动器壳体对中心轮(601)起支撑和限位作用，中心轮(601)能够在一对中心轮支撑轴承(602)的支撑下转动。所述第一 电机(1)的转轴通过中心轮(601)的前部伸入中心轮(601)的后部之内，使得安装于第一电机(1)转轴末端的第一电机齿轮(4)在空间上位于中心轮(601)的所述后部之内。在中心轮(601)后部的内表面和外表面上均设置有齿。所述行星减速器(6)还具有行星轮保持架(603)和行星架(604)。所述行星轮保持架(603)和行星架(604)设置于中心轮(601)的后部之内，两者通过三个行星轮支柱(605)连接为一体。三个所述行星轮支柱(605)位于行星轮保持架(603)和行星架(604)外侧的末端还分别设置有锁紧螺母(606)和轴用弹簧垫圈(607)，用于锁紧行星轮支柱(605)，防止行星轮支柱(605)产生轴向的移动。三个行星齿轮(608)分别通过两组行星轮支撑轴承(609)分别安装于三个行星轮支柱(605)之上，在空间中位于行星轮保持架(603)和行星架(604)之间。行星齿轮(608)能够绕各自的行星轮支柱(605)的轴向自由转动。三个所述行星齿轮(608)均能同时与第一电机齿轮(4)啮合，并且还均能同时与中心轮(601)后部内表面的齿啮合。所述行星架(604)具有输出轴，能够输出转动。

3.如权利要求2所述的基于电机速度合成的双余度机电作动器，其特征在于：所述惰轮(7)同时与第二电机齿轮(5)和所述中心轮(601)后部外齿圈啮合。

4.如权利要求3所述的基于电机速度合成的双余度机电作动器，其特征在于：所述滚珠丝杠副(8)具有丝杠，丝杠与所述行星架(604)的输出轴通过螺纹和径向销固联，使得行星架(604)能够带动丝杠同步转动。所述行星架(604)的输出轴还通过一对丝杠支撑轴承(801)安装于机电作动器壳体之上，机电作动器壳体对行星架(604)起支撑和限位作用。滚珠丝杠副(8)还具有滑动套筒(802)，滑动套筒(802)与丝杠配合将转动转化为直线位移。 在滑动套筒(802)的末端还设置有关节轴承(803)，用于同其他设备转接并输出直线位移。

5.如权利要求4所述的基于电机速度合成的双余度机电作动器，其特征在于：所述直线电位器(9)的滑动抽头安装于滚珠丝杠副(8)的滑动套筒止转机构的平键上，滑动套筒止转机构的平键与机电作动器壳体上的滑槽进行配合，保证滑动套筒(802)的直线输出。

6.如权利要求5所述的基于电机速度合成的双余度机电作动器，其特征在于：两个所述电磁式制动器(3)的转轴均通过径向销分别与第一电机(1)和第二电机(2)的转轴固定连接。

7.如权利要求6所述的基于电机速度合成的双余度机电作动器，其特征在于：所述第一电机齿轮(4)和第二电机齿轮(5)分别通过径向销固定安装于第一电机(1)和第二电机(2)的转轴之上。