[发明专利]一种用于室内建筑墙面装饰的智能粉刷机器人

说明书

技术领域

本发明涉建筑装饰设备，具体的说是一种用于室内建筑墙面装饰的智能粉刷机器人。

背景技术

随着我国国民经济的快速发展和城镇化的脚步快速前进，中国社会现状对房地产的需求量越来越大，从安全方面考虑，国家和地方相继出台了法律法规，明确规定了外墙涂料代替外墙瓷砖的硬性要求，从而加大了外墙粉刷的工作量。同时随着人民生活水平的提高，房屋维修和重新装饰的频率在不断加快，墙面粉刷市场依然会保持旺盛的需求，调查表明墙面装饰效果在居室整体装饰效果中占有80％的权重，也就是说室内墙面装饰效果的好坏直接决定了整个居室装修档次的高低。

现有的墙面粉刷基本上通过人工粉刷来完成的，但是通过人工粉刷方式存在劳动强度大、粉刷速度慢、粉刷程度不均匀、工作效率低下和自动化程度低等缺陷，由于人工粉刷过程中手部都会存在抖动现象，粉刷稳定性能差，降低了粉刷质量，而且当操作工人墙面上方部分粉刷不到时还得站在升降设备上粉刷，但是升降设备在升降过程中也会存在抖动现象，粉刷稳定性能差，进一步降低了粉刷质量。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种用于室内建筑墙面装饰的智能粉刷机器人，可以解决现有人工粉刷墙面方式存在的劳动强度大、粉刷速度慢、粉刷程度不均匀、工作效率低下、自动化程度低、粉刷过程存在抖动现象、升降粉刷过程设备存在抖动现象、粉刷稳定性能差和粉刷质量低等难题，可以实现稳定的升降自动粉刷功能，具有粉刷速度快、粉刷程度均匀、无需人工粉刷、工作效率高、粉刷稳定性能好和粉刷质量高等优点，消除了人工操作和设备升降过程中存在的抖动状况，提供了一种机械自动化粉刷墙面的新途径。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种用于室内建筑墙面装饰的智能粉刷机器人,包括下平台，所述下平台下端面对称设置有四个万向轮，通过四个万向轮可以将本发明随意移动至所需粉刷墙面下方，操作简便，下平台上上端面沿轴线方向均匀安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；所述并联支链包括下端焊接在移动柱上的空心下螺纹轴，空心下螺纹轴上通过螺纹连接方式安装有一号球铰，一号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒，一号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸，一号液压缸的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒，二号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰，二号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴，空心上螺纹轴焊接在上平台的下端面上，本发明通过一号球铰工作时形成的球面副S、一号液压缸伸缩时形成的移动副P和二号球铰工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链，而本发明中的下平台作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过六个并联支链上的六个一号液压缸同时运动带动上平台作升降调节，从而使得本发明可以实现粉刷高度可调的功能，当所需粉刷墙面过高时无需增加外界升降设备，提高了工作效率，且由于6-SPS并联机构的优点使得本发明消除了人工操作和设备升降过程中存在的抖动状况，粉刷稳定性能好，粉刷程度均匀，工作效率高；所述上平台的上端面中部通过螺钉安装有抽气泵，上平台的上端面右侧均匀焊接有三根L型支柱，三根L型支柱的末端焊接有抽气支板，抽气支板的内壁上通过螺钉分别安装有一号吸盘、二号吸盘和三号吸盘，一号吸盘与二号吸盘之间通过一号连接气管相连，二号吸盘与三号吸盘之间通过二号连接气管相连；所述抽气泵的抽气口上连接有抽气管，抽气管与一号连接气管相连通；所述上平台上端面对称焊接有四根抽气顶柱，四根抽气顶柱的上端面焊接有升降装置，四根抽气顶柱起到均匀支撑升降装置的作用，升降装置的上端通过螺钉安装有粉刷机械手，通过升降装置带动粉刷机械手进行对墙面进行自动升降粉刷。工作时，首先通过四个万向轮可以将本发明随意移动至所需粉刷墙面下方，由于万向轮没有锁定功能使得本发明在工作过程中有可能会发生移动，先将一号吸盘、二号吸盘和三号吸盘紧贴在所需粉刷墙面上，然后抽气泵开始工作，抽气泵不断的抽取抽气管内的空气，抽气管不断抽取一号连接气管和二号连接气管内的空气，而一号连接气管和二号连接气管不断抽取一号吸盘、二号吸盘、三号吸盘内的空气，借助抽气泵的强大空气抽力将一号吸盘、二号吸盘、三号吸盘通过负压原理紧紧相贴锁紧在所需粉刷墙面上，从而使得本发明在工作过程中不会发生移动，提高了工作效率。