[发明专利]一种基于机器视觉导引实现柑橘囊胞异物剔除系统

权利要求书

1. 一种基于机器视觉导引实现柑橘囊胞异物剔除系统，其特征在于：包含机械系统、视觉测量导引系统和控制系统，所述机械系统包括框架（2）、用于输送柑橘囊胞的输送装置、以及用于剔除柑橘囊胞异物的剔除装置，所述剔除装置包括运动平移台（13）和设于运动平移台（13）上端的异物吸取装置，所述运动平移台（13）可在输送装置上方水平移动，所述异物吸取装置包括依次相连的吸嘴（9）、真空发生器（8）以及可伸缩的气缸（7），所述吸嘴（9）还通过真空发生器（8）与异物收集箱（10）相连，所述视觉测量导引系统包括光源、相机组、图像数据采集卡（15），所述相机组包括预处理相机（5）和引导相机（6），所述输送装置按照柑橘囊胞运动方向分为预检测区和检测剔除区，所述预处理相机（5）设于预检测区上方，所述引导相机（6）和异物吸取装置固定相连设于检测剔除区，所述控制系统包括工控机（11）和PLC （17），所述预处理相机（5）和引导相机（6）采集的信号通过图像数据采集卡（15）处理后接入工控机（11），所述工控机（11）通过PLC （17）控制输送装置、光源和相机组的开启、运动平移台（13）的运动以及异物吸取装置的动作。

2.如权利要求1所述一种基于机器视觉导引实现柑橘囊胞异物剔除系统，其特征在于：所述输送装置设于框架（2）上，所述输送装置包括主动滚轮（3）、从动滚轮（20）、连接主动滚轮（3）和从动滚轮（20）的传输带（4）、以及驱动主动滚轮（3）的驱动电机，所述柑橘囊胞通过传输带（4）进行输送，所述传输带（4）为透明皮带。

3. 如权利要求2所述一种基于机器视觉导引实现柑橘囊胞异物剔除系统，其特征在于：所述主动滚轮（3）的联轴器上设有用于测量转速的旋转编码器，所述旋转编码器检测信号接入PLC （17）。

4.如权利要求2所述一种基于机器视觉导引实现柑橘囊胞异物剔除系统，其特征在于：所述输送装置首末两端分别设有用于检测柑橘囊胞进入和离开传输带（4）的光纤传感器，所述光纤传感器信号接入工控机（11）。

5.如权利要求4所述一种基于机器视觉导引实现柑橘囊胞异物剔除系统，其特征在于：所述剔除装置有多个，所述多个剔除装置在传输带（4）方向上呈线性阵列分布，每一个剔除装置的异物吸取装置均固定相连有引导相机（6）。