[发明专利]一种位置度快速检测装置及测量方法

说明书

技术领域

本发明属于RV减速器的摆线轮及行星架的质量检测技术领域，具体涉及一种位置度快速检测装置及测量方法。

背景技术

RV减速器由一级渐开线行星齿轮传动部分的齿轮轴、行星轮和二级针摆传动部分的曲柄轴、摆线轮、针轮、针齿壳和行星架等组成。作为机器人用RV减速器，传动精度是其重要的性能指标之一，然而各零件的制造误差和装配误差对RV减速器的传动精度都有一定的影响。考虑到摆线轮及行星架是RV减速器中的关键零部件，其曲柄轴孔的偏心误差对RV减速器传动精度有重要的影响，故对摆线轮及行星架上曲柄轴安装孔位置度的检测必不可少。

传统的孔系位置度的检测方法是使用专用综合量规检验和平板坐标测量法。但专用综合量规检测只能定性测量，不能判断方向；平板坐标测量法复杂且麻烦，且费时高，时间长。而且这两种方法已不适合现在大批量生产的需求。现今使用的三坐标测量机检测可编辑测量程序实现零件位置度的自动检测，有效减少人为误差，并且通用性好，但效率较低，只能应用在检测中心进行抽检，不适用于对于工业关节机器人生产线上的在线检测。

发明内容

为了克服上述现有技术的缺点，本发明目的在于提供一种位置度快速检测装置及测量方法，实现了在生产线上对摆线轮及行星架质量的高效检测，保证了生产线的高效工作。

为了达到上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种位置度快速检测装置，包括基板1，基板1下面由三个支架8支撑固定，基板1上连接有一个中心导向套4和三个以中心导向套4圆心为基准、圆周均布且完全相同的圆周导向套2，中心导向套4和圆周导向套2均通过垫块6和传感器座7固定在基板1上，中心导向套4的圆周在每隔120°的方向上有一个完全相同的第一传感器测头孔，每个圆周导向套2的圆周在每隔90°的方向上有一个完全相同的第二传感器测头孔，其中两个第二传感器测头孔圆心的轴线方向与第一传感器测头孔圆心的轴线方向一致，圆周导向套2上固定有第一尼龙盖3，中心导向套4上固定有第二尼龙盖5。

上述位置度快速检测装置的测量方法，包括以下步骤：

1)将15支传感器分别在位置度快速检测装置的圆周导向套2的第二传感器测头孔、中心导向套4的第一传感器测头孔内进行装夹，将传感器调至使用量程范围内；

2)将摆线轮或行星架标准件的中心孔正对于位置度快速检测装置的中心导向套4放置，并使摆线轮或行星架标准件的三个圆周曲柄轴安装孔分别正对于位置度快速检测装置的圆周导向套2，获得15支传感器的数据，即标定值S₁，S₂，S₃，……，S₁₅；将摆线轮或行星架的实测件放置于位置度测量装置，获得15支传感器的数据，即实测值S′₁，S′₂，S′₃，……，S′₁₅；

3)计算每支传感器标定值与实测值的差值ΔS₁，ΔS₂，ΔS₃，……，ΔS₁₅：

ΔS₁＝S₁-S′₁，ΔS₂＝S₂-S′₂，ΔS₃＝S₃-S′₃……ΔS₁₅＝S₁₅-S′₁₅；

4)在同一个坐标系下，由15支传感器标定值与实测值的差值求出摆线轮或行星架标准件的中心孔圆心R₀(X₀,Y₀)到摆线轮或行星架实测件的中心孔圆心R′₀(X′₀,Y′₀)的坐标偏差量为：

ΔX₀＝X′₀-X₀＝(ΔS₃-ΔS₁)×cos30° (1)

ΔY₀＝Y′₀-Y₀＝(ΔS₁+ΔS₃)×sin30°-ΔS₂(2)