[发明专利]地下自行车库自动控制系统及方法

权利要求书

1.一种地下自行车库自动控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

1).入库安全检测：

A.重量检测：重量检测单元自动检测自行车入库平台上方重量，辨别是否有人站立，检测重量需处于安全区间时入库门方能打开；

B.放偏检测：放偏检测单元自动检测自行车入库平台上方的自行车前轮及后轮是否都放置入车轮限位槽内；

C.锁住检测：锁住检测单元自动检测自行车是否上锁；

以上步骤未检测通过，则报警；以上步骤均检测通过，则进行下一步；

2)个人自行车存入：

人将自行车放入存取操作台区域后离开，使用城市一卡通在人机界面上进行刷卡确认信息，界面将显示存车者一卡通信息，当前存车时间，确认无误后按下存车键，人机界面得到存车信号，进行存车；

3).自行车抓取：

入库安全检测完成，输送台抓推机构的抓手机构动作，抓取自行车前轮，并将其移动至输送台；

4).库位选择：

控制系统的升降控制单元及旋转控制单元控制输送台竖直升降并旋转至于一个自行车存放架对准，抓推机构推送自行车将其送至自行车存放架，记录该库位坐标；

5).自行车取出：

人站在人体安全区域内，使用城市一卡通在人机界面上进行刷卡确认信息，控制系统的升降控制单元及旋转控制单元控制输送台竖直升降并旋转至该存车库位坐标，自行车抓取并取出，稳定放至于入库平台区域中。

2.根据权利要求1所述的一种地下自行车库自动控制方法，其特征在于：还包括公用自行车标签识别步骤：通过地面上入库平台一侧的控制台上所安装的标签识别单元对待存入自行车进行读取，当没有检测到标签时，系统继续检查；当检测到有标签时，则系统开始读标签中的数据身份，然后判别标签数据身份是否合法，当检测的标签身份不合法时，此时系统开始提示错误标签报警，系统不做其他操作；当检测的标签合法时，系统进行下一步动作。

3.根据权利要求1所述的一种地下自行车库自动控制方法，其特征在于：所述的锁住检测自动检测自行车是否上锁的方法为：通过CPU给给伺服电机发送位置指令，并反馈位置给CPU，当反馈位置的值大于设定的值时，此时自行车没有锁住，系统进行下一步；当反馈位置的值小于设定的值时，此时自行车被锁住，则系统报警，系统停止运行；然后返回初始状态。

4.根据权利要求1所述的一种地下自行车库自动控制方法，其特征在于：包括对输送台的姿态监控步骤：通过姿态监控单元对输送台Y轴及R轴进行定时中断查询，获取其运行姿态参数，当运行姿态超过设定值时进行报警，Y轴偏差范围为10mm，R轴偏差为0.7度。