[发明专利]电动滑板和用于该电动滑板的控制方法

说明书

技术领域

本发明总体上涉及电动滑板，尤其涉及能够自动地跟随其所要跟随的被跟随目标的电动滑板和用于该电动滑板的控制方法。

背景技术

目前，现代化城市的交通压力日益突出，并且交通堵塞和污染也日渐严重。面对这种情况，低排放的个人交通工具例如自行车和电动滑板越来越受到人们的青睐。

此外，由于电动滑板轻便小巧、操作方便且充电快速，因此会给人们带来更安全、更便捷的选择，不但节省了大型交通工具例如汽车等所需要的停车空间，而且还减少了汽车尾气污染和缓解了现代化城市的交通压力。

虽然电动滑板为人们的出行提供了便捷，但是有时，人们出行往往会随身携带行李，在这种情况下，现有的电动滑板就难以满足人们对搬运行李的需求。但是，由于传统的电动滑板通过安装到面板的压力传感器将站立或坐立在面板上的用户所施加的力传送到控制器，进而经由该控制器向电机施加不同的控制信号来实现对该电动滑板的控制，因此在将传统的电动滑板用作行李搬运器时，通常需要对该传统的电动滑板施加额外的控制，使其按照用户的意愿行驶，例如，自动地跟随在用户身后或者到达用户所期望的目的地。同时，在将电动滑板用作行李搬运器时，还需要在电动滑板上设置用于固定行李的装置。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提出了一种能够自动地跟随其所要跟随的被跟随目标移动的电动滑板和用于该电动滑板的控制方法。此外，本发明的电动滑板具有载人模式和载物模式两种模式，即根据本发明的电动 滑板不但可以用作传统的电动滑板，而且可以用作行李搬运器。

根据本发明的一个实施例，提出了一种电动滑板，其包括：面板，其具有顶表面和底表面；轮子，其可旋转地安装到该面板的底表面；电机，其安装到该面板用于驱动该轮子；以及控制器，其被电连接到该电机以向该电机发送控制信号，进而经由该电机的输出控制该轮子。该控制器包括：信息接收单元，用于获取该电动滑板的信息和与该电动滑板所要跟随的被跟随目标的信息；信息比较单元，用于将所获取的被跟随目标的信息与该电动滑板的信息进行比较；以及信号输出单元，用于基于比较结果向该电机发送控制信号以经由该电机的输出控制该轮子，从而调节该电动滑板的行驶速度和/或行驶方向。因此，根据本发明的电动滑板，能够通过获取被跟随目标的信息，将其与电动滑板的信息进行比较，并且基于比较结果向电机发送控制信号以此来控制由该电机驱动的轮子，使得自动地跟随被跟随目标移动。

根据本发明的优选实施例，当该信息比较单元判定被跟随目标的当前行驶速度大于该电动滑板的当前行驶速度时，该信号输出单元向该电机发送加速信号以使该轮子加速旋转，直到该电动滑板的当前行驶速度落在被跟随目标的当前行驶速度附近的预定范围内或者该电动滑板与被跟随目标之间的距离落在预定距离范围内。因此，根据本发明的电动滑板，能够在被跟随目标加速前行的情况下，相应地加快速度跟随被跟随目标。

根据本发明的优选实施例，当该信息比较单元判定被跟随目标的当前行驶速度小于该电动滑板的当前行驶速度或被跟随目标的当前行驶速度为0时，该信号输出单元向电机发送减速信号以使该轮子减速旋转，直到该电动滑板的当前行驶速度落在被跟随目标的当前行驶速度附近的预定范围内或者该电动滑板与被跟随目标之间的距离落在预定距离范围内。因此，根据本发明的电动滑板，能够在被跟随目标减速前行或停止前行的情况下，相应地减慢速度跟随被跟随目标。

根据本发明的优选实施例，该控制器还包括行驶轨迹获取单元，用于基于该电动滑板的信息来获得该电动滑板的预期行驶轨迹，并且当该信息比较单元通过比较该预期行驶轨迹与所获取的被跟随目标的信息而判定被跟随目标偏离了该预期行驶轨迹时，该信号输出单元向该电动滑板的左侧 电机和相应的右侧电机发送不同的控制信号，以在该左侧电机所驱动的左侧轮子与该右侧电机所驱动的右侧轮子之间产生速度差，从而调节该电动滑板的行驶方向。因此，根据本发明的电动滑板，能够在被跟随目标偏离该电动滑板的预期行驶轨迹例如转向的情况下，通过改变左右两侧轮子的转速来使电动滑板的行驶轨迹发生改变，从而使其跟随被跟随目标。

根据本发明的优选实施例，该电动滑板还包括固定单元，其被可拆卸地耦合到该面板并且用于固定放置在该面板上的行李。因此，根据本发明的电动滑板，还可以用作行李搬运器，以满足人们外出时搬运行李的需求。

根据本发明的优选实施例，该固定单元是可伸缩的弹性带，该弹性带被附接到该面板的侧表面、底表面或顶表面。因此，根据本发明的电动滑板，将用于固定行李的固定单元设置在该面板的侧面或底面，从而避免了在电动滑板在载人时对用户造成障碍。