[发明专利]一种用于互感器现场检定的接线机器人及接线方法

说明书

技术领域

本发明涉及互感器现场检定领域，尤其是一种用于互感器现场检定的接线机器人及接线方法。

背景技术

互感器作为电能结算的必要计量装置，在电力系统中起着重要作用，其精度和可靠性的高低直接关系到电力系统能否安全、稳定地运行。互感器性能的好坏，与居民生活息息相关。互感器的现场检定，需要将被测互感器的接线端口与标准互感器端口、升流器、负载箱、检定仪等仪器连接，利用直接比较测误差法判断被测互感器是否需要更换或维修。

目前，互感器的现场检定接线主要有两种方法：一是人工利用螺栓连接互感器输入输出端口接线，二是利用铜夹夹在互感器端口接线。但两种方法均需要搭建脚手架或利用吊车，使工人能够到达高空平台完成接线，其最大的缺点是安全隐患大、劳动强度高、任务复杂，且整个变电站需要停电，对设备正常运行影响很大，难以普及所有电网。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种用于互感器现场检定的接线机器人及接线方法，能够自动完成互感器端口与导线的接线，从而辅助工人完成互感器的现场检定操作任务，降低了劳动强度，提高了安全性。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种用于互感器现场检定的接线机器人, 包括机械臂和机械手，所述机械臂为两组，每组机械臂均包括X轴机械臂、Y轴机械臂及Z轴机械臂，其中，两组X轴机械臂共线设置，每组Z轴机械臂与X轴机械臂之间，每组Y轴机械臂与Z轴机械臂之间均通过滑动工作台滑动配合，并通过滚珠丝杠机构带动进行位置调整；所述机械手包括角度调整装置和接线装置，所述角度调整装置包括与Y轴机械臂滑动连接的接线机械臂，接线机械臂前端通过旋转机构与接线装置连接，所述接线装置包括安装座，安装座前端正对设有夹紧机构、上端设有连接孔、下端设有涂胶装置，接线装置通过夹紧机构、连接孔及涂胶装置实现互感器端口与导线的连通导电。

所述旋转机构包括与接线机械臂连接的旋转电机，旋转电机通过圆柱齿轮变速器、联轴器与安装座连接。

所述夹紧机构包括上夹板和下夹板，所述下夹板套接在安装座两端的限位导杆上、并通过缓冲弹簧进行缓冲调节，所述上夹板上开有多个槽口、且上端与多根上夹板压杆一端铰接，上夹板压杆另一端与压杆轴固接，压杆轴与锥齿轮减速器输出轴连接。

所述夹紧机构包括上夹板和下夹板，上夹板和下夹板均套装在安装座两端的导向杆上、并通过上、下夹板之间的凸轮张开机构、导向杆上下端的压紧弹簧进行夹紧。

所述涂胶装置包括导管，导管输出端与下夹板上的溢流孔正对、输入端与四通阀、隔膜泵的输出口依次连接，隔膜泵的输入口与储存容器连接。

所述导管为三个硅胶导管，三个硅胶导管分别与三个溢流孔正对。

所述安装座背面安装有绝缘橡胶。

所述上夹板和下夹板之间安装有导电绵。

所述两Y轴机械臂上方均安装有摄像头。

一种用于互感器现场检定的接线方法，它包括以下几个步骤：

1）、地面准备：首先，在底面将接线机器人安装在底座上，底座与小型可移动式升降车的工作平台固定；然后，将大电流导线的一端与连接孔进行螺栓连接，大电流导线另一端连接在升流器接口上，与负载箱、检测仪器等设备构成回路；最后，由升降车将机器人、连接完成的升流器、标准互感器及检测仪器等提升至预定高度。

2）、空中定位：通过两套由X、Y、Z直角坐标机械臂相互配合对被测互感器端口进行空间定位。定位过程由设于Y轴机械臂上的摄像头辅助完成，摄像头将高空位置的工作画面传输至地面工作人员平板操作端，左侧摄像头监控右侧机械臂定位情况，右侧摄像头监控左侧机械臂工作情况。

3）、夹紧：完成空中定位后，启动夹紧机构上相应的驱动装置，使夹紧机构中的上、下夹板张开，通过Y轴机械臂上的滚珠丝杠机构将接线机械臂移动至被测互感器接线端口，同时X、Y、Z轴机械臂辅助移动，直到互感器端口位于上、下夹板之间，由旋转机构将上、下夹板调整到与互感器端口处于同一水平面上，通过夹紧机构的驱动装置及弹簧将上、下夹板夹紧在互感器端口上。

4）、涂胶：启动微型隔膜泵的直流电机，将存在储存容器中的导电胶（膏）抽出，通过四通阀、三个硅胶导管将导电胶（膏）输送到溢流孔处。

5）、检定：导电胶（膏）涂抹完成后，通过升流器给待测互感器升流，夹紧机构与连接孔处的导线处于导电状态，开始进行检定工作。当检测完成后，然后启动夹紧机构的驱动装置，使互感器端头与上下夹板分离，机械手脱线，与此同时微型隔膜泵的直流电机停止运行，停止涂胶。