[发明专利]一种镗削机械臂径向进给控制段结构

权利要求书

1.一种镗削机械臂径向进给控制段结构，所述径向进给控制段，包括一个同轴设置于机械臂前部的径向进给控制段筒体，径向进给控制段筒体前端和切削段固定连接，径向进给控制段筒体内部安装有径向进给控制电机，所述径向进给控制电机输出轴向前设置并向前连接有减速传动系统，所述减速传动系统包括用于和刀具上的传动齿条啮合的刀具径向进给传动齿轮；

所述减速传动系统包括谐波减速机构，谐波减速机构输出端和一个径向进给传动轴相连，径向进给传动轴前端延伸至切削段筒体内部空腔中并设置刀具径向进给传动齿轮；

其特征在于，所述谐波减速机构包括径向进给控制电机输出轴上同轴设置的谐波输入齿轮，谐波输入齿轮外均匀布置有数个谐波中间齿轮，谐波中间齿轮和谐波输入齿轮啮合，谐波中间齿轮外具有一个和谐波输入齿轮同轴设置的谐波转轮，谐波转轮具有内齿圈和谐波中间齿轮啮合，谐波转轮外套设有谐波柔轮，谐波转轮外表面沿直径方向的两端还对称安装有两个沿径向向外凸起的波发生构件，波发生构件外端和谐波柔轮内表面抵接并使得谐波柔轮变形呈椭圆形，谐波柔轮外表面形成有外齿圈且在椭圆形长轴的两端和一个与径向进给控制段筒体相对固定的内齿轮啮合，谐波柔轮前端为谐波减速机构的输出端且和径向进给传动轴后端相连。

2.如权利要求1所述的镗削机械臂径向进给控制段结构，其特征在于，所述波发生构件为沿轴向设置的滚柱。

3.如权利要求1所述的镗削机械臂径向进给控制段结构，其特征在于，所述径向进给传动轴整体为前端直径减小的阶梯圆盘状，径向进给传动轴上位于刀具径向进给传动齿轮的两端位置各通过一个轴承安装在切削段筒体内腔中。

4.如权利要求1所述的镗削机械臂径向进给控制段结构，其特征在于，径向进给传动轴后端周向上设置有插接凹槽和谐波柔轮前端沿周向外突设置的插接凸起配合实现连接。

5.如权利要求1所述的镗削机械臂径向进给控制段结构，其特征在于，所述径向进给控制段筒体前端密封套接固定在切削段筒体后端外部，所述内齿轮固定设置在切削段筒体后端内腔表面上。

6.如权利要求1所述的镗削机械臂径向进给控制段结构，其特征在于，谐波减速机构前端位置还设置有整体呈圆盘状的谐波轮座，所述谐波轮座周边位置固定在径向进给控制段筒体内腔前部的一个台阶面上，所述谐波中间齿轮内部的齿轮转轴安装固定在谐波轮座上。

7.如权利要求6所述的镗削机械臂径向进给控制段结构，其特征在于，所述谐波转轮后端端面上具有外凸的限位凸起并配合插入到谐波轮座前端端面的一个限位槽内实现谐波转轮径向限位，所述径向进给传动轴后端端面上正对谐波转轮位置具有沿轴向向后的限位凸起用于实现对谐波转轮轴向上的定位。

8.如权利要求1所述的镗削机械臂径向进给控制段结构，其特征在于，所述切削段包括一个切削段筒体，切削段筒体前部位置设置有刀具安装槽并用于安装刀具，刀具包括用于形成切削刃的刀头部分和用于实现安装和刀具径向进给传动的安装柄部分，刀头部分的切削刃位置外露出刀具安装槽，刀头部分和安装柄部分分体式设计且采用螺栓固定连接为一体。