[发明专利]一种智能行车辅助避障系统与方法

说明书

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是一种汽车行驶过程中的辅助避障系统与方法。

背景技术

汽车行驶过程中存在诸多的视觉盲点，特别是汽车侧面的障碍，如马路牙子，由于其高度较低，行车过程中不易察觉，容易刮蹭汽车轮胎，轻则降低轮胎寿命，重则使轮毂变形或造成爆胎，造成交通事故。现有很多车辆侧面也搭载有雷达，但其一般是用于探测车辆侧边有无车辆与行人或其他较高的障碍，对于高低低于底盘的障碍物则无法探测。因此需要这样一种系统可以辅助驾车人探测汽车侧面的不易察觉的障碍。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种能探测侧边障碍物并测量其与车身关系且给出报警信息的智能行车辅助避障系统与方法。

技术方案：为实现上述目的，本发明的智能行车辅助避障系统包括纵向距离探测元件、相机、补光灯、提示系统、横向距离探测元件以及中央控制器；所述的纵向距离探测元件、相机、补光灯、提示系统以及横向距离探测元件均与所述中央控制器连接；所述纵向距离探测元件安装在汽车的左右两边的后视镜上，所述后视镜的下端具有一个水平镂空槽，水平镂空槽内按照水平直线阵列排布安装有至少两个纵向距离探测元件，所有的纵向距离探测元件探测方向为正下方或者斜下方；所述相机安装在所述后视镜远离车身的一端，且相机的拍照方向朝下，所述补光灯安装在所述相机的旁边，用于能见度不足时为相机拍照补光；所述横向距离探测元件安装在汽车底盘的两个侧边，每个侧边直线阵列安装有至少两个横向距离探测元件，探测方向为水平方向或者斜下方；所述提示系统安装在车内，可以是外接设备或者是汽车自带音响系统。

进一步地，所有的纵向距离探测元件的探测方向均为斜下方，且探测方向与竖直方向的夹角为0～6°，倾斜方向为由竖直方向向远离车身的方向。

进一步地，所述的横向距离探测元件的探测方向为斜下方，且横向距离探测元件发出的探测性射线与地面的交汇点到车身轮廓在地面投影的最短距离小于等于400mm。

进一步地，所述后视镜远离车身的一端安装有相机安装块，所述相机安装块与后视镜之间为转动连接，转轴水平，其相对转动由驱动元件驱动，驱动元件可以但不限于是舵机；所述相机与补光灯均安装在所述相机安装块上。

进一步地，安装在同一个后视镜上的纵向距离探测元件可同步相对于所述后视镜转动，转动轴与汽车直线行走方向平行，且其转动角度与速度由所述中央控制器统一控制。

进一步地，安装在车身底盘同一侧的横向距离探测元件可同步相对于车身转动，转动轴与汽车直线行走方向平行，且其转动角度与速度由所述中央控制器统一控制。

进一步地，所述纵向距离探测元件与横向距离探测元件为激光测距器、红外测距器以及测距雷达中的一种或多种。

进一步地，所述提示系统为外接设备，可以是蜂鸣器、报警灯以及音箱中的之一、之二或者全部。

一种智能行车辅助避障方法，其特征在于：具体步骤为：

步骤一：中央控制器探测到车辆处于启动或行驶状态，发送指令使所述纵向距离探测元件与横向距离探测元件开始工作；

步骤二：所述每个纵向距离探测元件探测其发射点至地面的距离，中央控制器对每个纵向距离探测元件同一时刻探测到的距离值进行定时取样分析；同一所述后视镜上的所有纵向距离探测元件同一时刻探测到的距离值组成一个数组序列发送给中央控制器，中央控制器对同一时刻的数组序列进行横向对比并对不同时刻的数组序列进行纵向对比，分析地面的波动特征；

中央控制器同时采集汽车底盘同一侧安装的横向距离探测元件同一时刻测得的距离值组成的数组序列进行横向与纵向对比，分析地面的波动特征；

步骤三：一旦所述中央控制器分析到所采集的数组序列的波动值超出阈值范围，则启动所述相机进行图像拍摄，中央控制器根据图像分析侧面障碍物的情况，并将结论发送至所述提示系统，提示系统发出警报或发出提示音并给出操作建议；若为黑夜或能见度低的情形，中央控制器在相机拍摄图像时控制补光灯对底面进行补光；

若相机受到遮挡，中央控制器根据实时采集的底盘同一侧的横向距离探测元件测得的距离值组成的数组序列进行数值计算，测得车身与侧面障碍物的距离关系曲线以及趋势信息，并将结论发送至所述提示系统，提示系统发出警报或发出提示音并给出操作建议。

进一步地，所述中央控制器可控制所述相机安装块相对于所述后视镜转动以追踪拍摄所述障碍物，同时可控制所述纵向距离探测元件与横向距离探测元件转动以根据距离追踪所述障碍物进行探测。