[发明专利]不确定性平面倒立摆系统的自适应滑模控制器生成方法

权利要求书

1.一种不确定性平面倒立摆系统的自适应滑模控制器生成方法，其特征在于，包括：

步骤1、针对有不确定性项的线性定常系统生成滑模控制律；

步骤2、针对不确定性项，采用模糊系统逼近切换控制εsgn(s)。

2.根据权利要求1所述的不确定性平面倒立摆系统的自适应滑模控制器生成方法，其 特征在于，所述步骤1具体为：

对有不确定项的线性定常系统：

x·=Ax+Bu+d(t)---(5)]]>

其中x∈Rⁿ，u∈R，d(t)为未知干扰，||d(t)||≤D，CB非奇；

定义切换函数为s＝Cx，则取指数趋近律则滑模控制律可设计 为

u＝-(CB)^-1[CAx+Cd+kCx+u_sw](6)

其中切换控制u_sw＝εsgn(s),ε>0；

由式(5)和(6)可得

s·s·=-ks2-ϵ|s|<0.]]>

3.根据权利要求2所述的不确定性平面倒立摆系统的自适应滑模控制器生成方法，其 特征在于，所述步骤2为：

针对公式(6)中的d未知时，采用模糊系统逼近切换控制εsgn(s)。