[发明专利]一种用于多个鱼眼镜头的图像的曝光调整方法和装置

权利要求书

1.一种用于多个鱼眼镜头的图像的曝光调整方法，包括：

根据所述多个鱼眼镜头中每个鱼眼镜头生成的图像中的像素点，计算所述图像的圆心及半径；

根据所述图像的圆心和半径，在所述图像中选择采集点的集合；

获取所述采集点的集合中每个采集点的灰度参数和饱和度参数；

根据每个采集点的灰度参数和饱和度参数，计算每个鱼眼镜头生成的图像的曝光修正参数；以及

根据每个鱼眼镜头生成的图像的曝光修正参数，对所述图像进行曝光调整，以将由多个鱼眼镜头生成的多个所述图像拼接为最终图像；

其中根据每个采集点的灰度参数和饱和度参数，计算每个鱼眼镜头生成的图像的曝光修正参数包括：

根据每个采集点的灰度参数，计算所述采集点集合的灰度参数的中间值I_Middle和平均值I_Average；

根据每个采集点的饱和度参数，计算所述采集点集合的饱和度参数的最大值H_Max和平均值H_Average；

计算每个鱼眼镜头的曝光修正参数E＝a×(I_Avarage-I_Middle)+b×(H_Avarage-H_Max)，其中a为灰度参数的权重，且b为饱和度参数的权重。

2.根据权利要求1所述的方法，其中根据所述多个鱼眼镜头中每个鱼眼镜头生成的图像中的像素点，计算所述图像的圆心及半径包括：

根据所述每个鱼眼镜头生成的图像中非纯黑色的像素点的横坐标x和纵坐标y，计算所述图像的圆心及半径。

3.根据权利要求1所述的方法，其中根据所述图像的圆心和半径，在所述图像中选择采集点的集合还包括：

根据所述图像的圆心和半径，在所述图像的边缘处选择采集点的集合。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其中根据所述图像的圆心和半径，在所述图像中选择采集点的集合还包括：

将所述圆心位置设置为原点，根据各像素点的横坐标x、纵坐标y和视场角计算至原点的不同距离r处的采集点密度s；

根据所述图像的半径和所计算的采集点密度，在所述图像中选择采集点的集合，使得至原点的不同距离r处单位视场角范围内所覆盖的采集点的数量N是恒定的。

5.根据权利要求4所述的方法，其中根据各像素点的横坐标x、纵坐标y和视场角计算至原点的不同距离r处的采集点密度s包括：

根据鱼眼镜头的图像的畸变函数

计算所述畸变函数关于r的一阶导数

s＝f′(r)*N，其中，至原点的不同距离r处单位视场角范围内所覆盖的采集点的数量N是恒定的。

6.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述采集点的集合中每个采集点的灰度参数和饱和度参数包括：

获取所述采集点集合中每个采集点的RGB值；

将每个采集点的RGB值通过HIS颜色空间模型映射为灰度参数和饱和度参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其中根据每个鱼眼镜头生成的图像的曝光修正参数，对所述图像进行曝光调整包括：

根据每个鱼眼镜头生成的图像的曝光修正参数，根据负反馈方式对所述图像进行曝光调整。

8.根据权利要求1或3所述的方法，其中根据每个鱼眼镜头生成的图像的曝光修正参数，对所述图像进行曝光调整，以将由多个鱼眼镜头生成的多个所述图像拼接为最终图像包括：

将所述多个鱼眼镜头生成的多个图像的曝光修正参数与预先确定的曝光阈值范围相比较；

当所述多个图像的若干个图像曝光修正参数超出预先确定的曝光阈值范围时，对所述若干个图像进行曝光调整，以将调整后的多个图像拼接为最终图像。