[发明专利]中置柜智能检修小车抓取装置

说明书

技术领域

本发明涉及中置柜智能检修小车抓取装置。

背景技术

随着电网的高速发展，10kV设备数量大量增加，许多老旧变电站的10kV设备也逐步进行改造，中置柜设备的使用越来越广泛。中置柜内的断路器检修时需要将断路器拉出柜体，安置在专用小车上进行检修试验工作。随着断路器遮断容量的提高，断路器本体自重在增加，靠人力将断路器从柜内移动到小车平台上较困难。中国专利申请号201320628477.5 的实用新型公开了一种中置式开关柜的运载小车，包括车架，底部相互连接的左右升降机构和托盘装置，托盘装置包括与左右升降机构框形联动的安装架和左右托盘架，框形安装架上设有装配腔，左托盘架装配在装配腔内可左右横向滑移，左托盘架上设有位置锁定组件。上述运载小车还是需要依靠人力将断路器从柜内移动到小车平台上。目前正在开发的中置柜智能检修小车，能自动地把中置柜内的断路器从中置柜转移到检修小车的承载平台上，这个转运过程是需要将承载平台上的两滑行导轨与中置柜内的断路器衔接，由承载平台上的抓取装置的抓手钩住中置柜内的断路器的把手，将中置柜内的断路器沿着滑行导轨拉到小车承载平台上的规定位置。中国专利申请号201520332374.3的实用新型公开的一种带机器视觉适应多规格极板的上下料抓手，包括：顶板，所述顶板上装有导轨，导轨上设有两个滑块，所述两个滑块分别连接左侧板和右侧板，所述左侧板和右侧板分别设有用于抓住极板两侧极耳的抓槽，且所述左侧板的抓槽和右侧板的抓槽相对设置；驱动部,所述驱动部具有两个气缸，所述两个气缸设置在左侧板和右侧板之间并分别驱动左侧板、右侧板沿导轨移动。承重板，所述承重板一侧连接顶板，另一侧设有至少两个托块；支架，所述支架固定在顶板顶面，所述支架上装有与顶板平行的横板，所述横板上安装摄像头。上述实用新型适宜在蓄电池生产中搬运极板的。

发明内容

本发明的目的在于提出一种中置柜智能检修小车抓取装置，用于自动把中置柜内的断路器从中置柜转运到检修小车上。

为达到上述目的，本发明采取如下技术方案：中置柜智能检修小车抓取装置包括承载平板，承载平板上设有前后向的两条顶架导轨，两条顶架导轨上分别动配合连接有的主、从滑动座，主、从滑动座之间固定有顶架，主滑动座由固定在其上的顶架伺服电机通过顶架传动副带动滑动，顶架传动副为齿轮齿条传动副；顶架在两滑动座带动下在两条顶架导轨上作前后向移动；在顶架后侧面的左右侧各设有左右向的抓取架下导轨，每侧抓取架下导轨动配合连接有抓取架，对应每个抓取架设有抓取架伺服电机和抓取架传动副，抓取架传动副由螺杆和移动块组成，所述顶架顶面的左右侧各固定有支撑座，支撑座的两侧各设有一抓取架上导轨，抓取架传动副的移动块固定在抓取架顶板的底面上且与抓取架上导轨动配合连接，抓取架伺服电机通过抓取架传动副带动相应抓取架沿抓取架上导轨和抓取架下导轨左右移动，每个抓取架的前侧均铰接有抓手，抓手各由固定在抓取架上的抓手伺服电机带动作摆动。

所述抓取架包括处于顶架后侧的竖板、处于顶架上方且固定在竖板上端的所述顶板、处于顶架前侧且通过横板与竖板固定的轴座。

所述支撑座由电机座、底板和端板组成，上述抓取架伺服电机安装在电机座上，螺杆的一端与抓取架伺服电机的输出轴连接，另一端由端板支承。

所述支撑座的底板的两侧各设有一所述抓取架上导轨。

所述抓手带有芯轴，所述抓取架的轴座具有三块平行的支承板，抓手通过芯轴两端的轴承连接在其中相邻的两支承板之间，所述抓手伺服电机安装在第三块支承板上。

在两抓取架的顶板上各固定有视觉传感器支架，视觉传感器支架上固定有视觉传感器。

本发明具有如下积极效果：本发明的抓手能作前后移动，左右移动和摆动，计算机根据视觉传感器反馈的信号，控制相关伺服电机动作，自动钩住断路器并带动断路器移动，将中置柜内的断路器从中置柜转运到检修小车上，且省时省力。本发明的抓取架沿抓取架上导轨和抓取架下导轨左右移动，能保证抓取架移动的平稳性，通过抓手钩住断路器，所以性能安全可靠。又由于抓手的位置能调节，所以能适应不同型号规格、不同厂家生产的10KV中置柜设备，适用性广。由于抓取架沿抓取架上导轨和抓取架下导轨移动，保证抓手移动的稳定性和精确性，而且抓取架能承受较大的外力。

附图说明

图1是本发明的三维视图。

图2是本发明的三维视图。

图3是图1的A向视图。

图4是图3的后视图。

图5是顶架的三维视图。

图6是抓取架的三维视图。