[发明专利]无人机监控设备的图像处理方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人机监控设备技术领域，更具体地说，涉及一种无人机监控设备的图像处理方法及装置。

背景技术

随着国内外无人机相关技术飞速发展，无人机系统种类繁多、用途广且特点鲜明。在民用无人机中，进行航拍是一大应用。另外，虚拟现实技术是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统它利用计算机生成一种模拟环境是一种多源信息融合的交互式的三维动态视景和实体行为的系统仿真使用户沉浸到该环境中。除计算机图形技术所生成的视觉感知外，还有听觉、触觉、力觉、运动等感知，甚至还包括嗅觉和味觉等，也称为多感知。自然技能是指人的头部转动，眼睛、手势、或其他人体行为动作，由计算机来处理与参与者的动作相适应的数据，并对用户的输入做出实时响应，并分别反馈到用户的五官。

为增强虚拟空间的真实性，为客户提供身临其境的视觉体验，无人机监控设备常常需要随着机器的姿态调整为用户提供不同的真实图像和虚拟图像。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种无人机监控设备的图像处理方法及装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

构造一种无人机监控设备的图像处理方法，其中，包括以下步骤：

获取当前真实图像；

分析并提取所述当前真实图像中的多个特征信息参数，获取各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中对应的第一三维坐标及第一姿态角，并实时获取各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中位置的变化信息；

根据所述特征信息参数从对应的数据库中查找标注信息；

根据变化信息将所述第一三维坐标转换为第二三维坐标，并将所述第一姿态角转换为第二姿态角；

根据所述第一三维坐标及第一姿态角，或根据转换后的第二三维坐标及第二姿态角，将所述标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中。

本发明所述的图像处理方法，其中，还包括步骤：

在获取到各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中位置的不断变化信息时，持续根据变化信息将所述第一三维坐标转换为最新的三维坐标，并将所述第一姿态角转换为最新姿态角；

根据所述最新的三维坐标和最新的姿态角，将所述标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中。

本发明所述的图像处理方法，其中，所述将所述标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中的步骤中：

在所述标注信息内容过多时，以省略的形式显示。

本发明所述的图像处理方法，其中，所述获取当前真实图像的方式为：通过摄像头拍摄方式获取。

本发明所述的图像处理方法，其中，所述数据库中按特征值索引方式存储有多个所述特征信息参数对应的标注信息，所述标注信息包括地址信息、名称、来源、长度、宽度或深度。

本发明所述的图像处理方法，其中，所述标注信息以文字、图形或批注形式悬浮显示。

本发明还提供了一种无人机监控设备的图像处理装置，其中，包括：

图像获取模块，用于获取当前真实图像；

分析模块，用于分析并提取所述当前真实图像中的多个特征信息参数，并获取各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中对应的第一三维坐标及第一姿态角，并实时获取各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中位置的变化信息；

查找模块，用于根据所述特征信息参数从对应的数据库中查找标注信息；

坐标变换模块，用于根据变化信息将所述第一三维坐标转换为第二三维坐标，并将所述第一姿态角转换为第二姿态角；

显示模块，用于根据所述第一三维坐标及第一姿态角，或根据转换后的第二三维坐标及第二姿态角，将所述标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中。

本发明所述的图像处理装置，其中，所述坐标变换模块，还用于在获取到各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中位置的不断变化信息时，持续根据变化信息将所述第一三维坐标转换为最新的三维坐标，并将所述第一姿态角转换为最新姿态角；

所述显示模块，还用于根据所述最新的三维坐标和最新的姿态角，将所述标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中。

本发明所述的图像处理装置，其中，所述图像获取模块为摄像头。

本发明所述的图像处理装置，其中，所述标注信息以文字、图形或批注形式悬浮显示。

本发明的有益效果在于：采用本发明方案可使得图像显示中的虚拟信息坐标能实施根据真实图像变换而调整，为用户提供最佳显示体验。