[发明专利]基于人体多方位运动模式的空间定位算法

权利要求书

1.一种基于人体多方位运动模式的空间定位算法，其特征是，包括人体实际运动的5个方位运动模式判别算法、模式切换过程空间定位算法等；

所述多方位运动模式指，人体实际运动中可能出现的5个方位运动，包括静止、前进运动、后退运动、左横向运动和右横向运动；

所述静止指，站立在原地；

所述前进运动指，正向慢走、快走、慢跑和快跑；

所述后退运动指，反向慢退、快退；

所述左横向运动指，左横向跨步行走；

所述右横向运动指，右横向跨步行走；

所述模式切换过程空间定位算法包括以下运动模式切换方式的定位：

静止、前进运动、后退运动、左横向运动、右横向运动。

2.一种基于权利要求1人体多方位运动模式的空间定位算法，其特征是包括如下步骤：（1）对三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计和气压计进行数据采集及误差校准和预处理；（2）通过EKF数据融合求得行人的姿态角，得到行人每一步的航向，利用加速度数据对行人的步态进行检测，并在步态检测的基础上估计行人每一步的步长，同时使用三轴加速度计区分静止、前进运动、后退运动、左横向运动，右横向运动5类运动运动模式，气压计解算人体高度；（3）将行人的航向、运动模式、步长和高度通过坐标推算公式计算得到当前行人的位置坐标。