[发明专利]一种能跨越障碍物的电力巡检机器人

说明书

技术领域

本发明涉及线路巡检装置，具体地指一种能跨越障碍物的电力巡检机器人。

背景技术

进入21世纪后，我国的科学与经济正在高速向前，社会各行各业对于电力的需求日渐增大，也给电力行业提出了越来越高的要求，电力设备运行和维护成为了越来越重要的工作，电力运输的可靠性成为重要指标。

由于受到其本身特点的影响，电力设备所处的环境通常十分恶劣，受环境和气候影响较大，设备受损原因较多，也是电力系统故障中的主要因素。因此对于电力设备的运营维护和故障处理成为了运维工作的重点。以前，电力设备的运营维护主要靠巡检班组定期巡查，但有些地方巡检人员无法到达，而且人工巡检存在效率低、作业周期长、精准度差、漏查情况严重等问题，因此，利用设备逐步代替人工巡检作业成为电力行业研究趋势。跨障机器人将有效的解决上述人工巡检的问题，并大幅降低电力设备运维成本。

目前，电力巡线机器人，特别是电力线缆机器人，主要以伸缩调节手臂，脱离线缆的方式越障，越障时需要将手臂逐一脱离线缆并从下方躲避过障，操作复杂、效率较低。

发明内容

本发明的目的就是要提供一种能跨越障碍物的电力巡检机器人，该跨越障碍物的电力巡检机器人利用夹持式设计，通过障碍物时直接放开下方夹持机构，无需将手臂松开落下通过障碍，动作简单高效、操作简单、巡检作业安全。

为实现上述目的，本发明所设计的一种能跨越障碍物的电力巡检机器人，其特征在于：包括机架、设置在机架顶面的手臂机构和设置在机架上并能控制手臂机构中各个电机运行的控制终端，手臂机构包括两个侧臂机构以及位于两个侧臂机构之间的中臂机构；

两个侧臂机构均包括第一行走轮机构、第一夹持机构、能在对应的第一推杆驱动电机驱动下使相应第一行走轮机构和第一夹持机构上下运动的第一推杆机构、以及能在对应的第一旋转驱动电机驱动下使相应第一夹持机构相对第一推杆机构转动的第一手臂旋转机构；

每个第一行走轮机构均包括第一行走轮驱动电机、第一连轴器、第一转轴、第一行走轮、第一电机固定框和第一行走轮固定框；

每个第一行走轮机构中，第一行走轮驱动电机的输出轴通过第一连轴器与第一转轴传动连接，第一转轴上安装第一行走轮，第一电机固定框上端通过轴承安装第一行走轮驱动电机的输出轴，第一行走轮固定框通过轴承安装在第一转轴上，第一电机固定框与第一行走轮固定框固定连接；

每个第一夹持机构均包括第一夹持机构上固定座、第一夹持机构下固定座、第一丝杠、第一夹持轮单元、第一夹持单元支架、第一丝杠滑座、第一限位机构和第一夹持轮驱动电机；

每个第一夹持机构中，第一夹持机构上固定座固定在第一电机固定框的上部，第一夹持机构下固定座固定在第一电机固定框的下部，第一丝杠上端通过轴承与第一夹持机构上固定座转动连接，第一丝杠下端通过轴承与第一夹持机构下固定座转动连接；

每个第一夹持机构中，第一夹持轮单元包括第一夹持轮支座和分别设置在第一夹持轮支座两端的两个第一夹持轮，两个第一夹持轮与第一行走轮之间可形成用于夹持输电线的夹持区域；第一夹持轮支座底端与第一夹持单元支架的一端固定连接，第一夹持单元支架的另一端与第一丝杠滑座固定连接，第一丝杠滑座套在第一丝杠上且第一丝杠滑座与第一丝杠螺纹连接；第一限位机构设置在第一丝杠滑座的两侧用于对第一夹持单元支架进行转动限位，第一限位机构上端与第一夹持机构上固定座固定连接，第一限位机构下端与第一夹持机构下固定座固定连接；第一夹持轮驱动电机安装在第一夹持机构上固定座上，第一夹持轮驱动电机的输出轴通过齿轮与第一丝杠传动连接；

所述第一夹持机构下固定座与第一手臂旋转机构的旋转端固定连接，第一手臂旋转机构的固定端与第一推杆机构的伸缩端固定连接，第一推杆机构的固定端与机架顶面固定连接；

所述中臂机构包括第二行走轮机构、第二夹持机构、能在对应的第二推杆驱动电机驱动下使相应第二行走轮机构和第二夹持机构上下运动的第二推杆机构、以及能在对应的第二旋转驱动电机驱动下使相应第二夹持机构相对第二推杆机构转动的第二手臂旋转机构；

所述第二行走轮机构包括第二转轴、第二行走轮、中臂固定框和第二行走轮固定框；

其中，所述第二转轴与第二行走轮固定连接，所述第二转轴通过轴承安装在第二行走轮固定框上，所述中臂固定框与第二行走轮固定框固定连接；

所述第二夹持机构包括第二夹持机构上固定座、第二夹持机构下固定座、第二丝杠、第二夹持轮单元、第二夹持单元支架、第二丝杠滑座、第二限位机构和第二夹持轮驱动电机；