[发明专利]全向轮、运动装置和运动装置的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能代步工具领域，特别涉及一种全向轮、运动装置和运动装置的控制方法。

背景技术

全向轮包含有一个中心轮和多个以中心轮的轴线为轴心圆周阵列排布的周边轮，周边轮能够自转(沿自身的轴线转动)且周边轮的轴线与中心轮的轴线之间呈一定角度(除90度外的任意角度)。

相关技术中有一种运动装置，该运动装置包含有4个全向轮，通过控制每个全向轮的转动方向和转动速度，最终可以将4个全向轮产生的动力合成为在任何要求的方向上的一个合力，从而使该运动装置能够向最终的合力的方向移动。该运动装置能够通过增大全向轮的中心轮转动时的阻力以达到制动的效果。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：上述运动装置在制动时可能由于其它原因发生无法控制的运动，制动性能较低。

发明内容

为了解决现有技术中运动装置在制动时可能由于其它原因发生无法控制的运动，制动性能较低的问题，本发明实施例提供了一种全向轮、运动装置和运动装置的控制方法。所述技术方案如下：

根据本发明的第一方面，提供了一种全向轮，所述全向轮包括：

中心轮和多个以所述中心轮的轴线为轴心圆周阵列排布的周边轮；

所述中心轮上设置有周边轮制动组件，所述周边轮制动组件能够控制所述周边轮自转时的阻力。

可选的，所述周边轮制动组件包括：

调节杆和多个扩张件；

所述调节杆的轴线与所述中心轮的轴线重合；

所述多个扩张件均匀排布在所述调节杆的四周，且能够在所述调节杆的带动下朝向所述周边轮运动并与所述周边轮接触。

可选的，所述调节杆上设置有锥形结构，所述调节杆能够沿所述调节杆的长度方向移动，并推动所述多个扩张件朝向所述周边轮运动；

或者，

所述调节杆上设置有凸轮结构，所述凸轮结构能够转动，并推动所述多个扩张件朝向所述周边轮运动。

可选的，所述中心轮包括：

两个轮毂，所述两个轮毂大小相等且轴线重合；

所述周边轮制动组件设置在所述两个轮毂中。

可选的，所述两个轮毂中的一个轮毂上设置有通孔，所述通孔中设置有轴线与所述轮毂的轴线垂直的多个压缩弹簧，所述多个压缩弹簧中的任一压缩弹簧的一端抵在所述通孔的内壁上，另一端抵在所述多个扩张件中的第一扩张件上，所述第一扩张件为所述多个扩张件中的任一扩张件。

可选的，所述第一扩张件包含有朝向所述多个周边轮中至少一个周边轮的摩擦面，所述任一压缩弹簧的另一端抵在所述摩擦面上。

根据本发明的第二方面，提供一种运动装置，所述运动装置包含有控制组件和至少4个第一方面所述的全向轮，所述控制组件用于控制所述全向轮。

可选的，所述运动装置还包括：压力感应组件，所述压力感应组件用于收集用户的控制指令并将所述控制指令传递给所述控制组件。

可选的，所述运动装置还包括：动力组件，所述动力组件用于向所述全向轮提供动力。

根据本发明的第三方面，提供一种运动装置的控制方法，用于控制第二方面所述的运动装置，所述方法包括：

在接收到制动指令时，增大全向轮的中心轮转动时的阻力，并通过全向轮上的周边轮制动组件增大周边轮自转时的阻力。

可选的，所述运动装置还包括压力感应组件，所述方法还包括：

通过所述压力感应组件接收用户的控制指令；

根据所述控制指令控制所述全向轮的中心轮转动。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过在中心轮上设置用于控制中心轮四周的周边轮自转时的阻力的周边轮制动组件，解决了相关技术中运动装置在制动时可能由于其它原因发生无法控制的运动，制动性能较低的问题。达到了可以通过周边轮制动组件来增大周边轮转动时的阻力，防止周边轮随意转动的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种全向轮的结构示意图；

图2-1是本发明实施例提供的另一种全向轮的结构示意图；

图2-2是图2-2所示实施例提供的全向轮中一种调节杆的结构示意图；

图2-3是图2-2所示实施例提供的全向轮中另一种调节杆的结构示意图；