[发明专利]基于多智能体的非线性多单摆网络系统协调控制方法

权利要求书

1.一种基于多智能体的非线性多单摆网络系统协调控制方法，其特征是，其包括以下步骤：

步骤一，建立基于多智能体的非线性多单摆网络系统的运动模型；所述运动模型包括状态方程和输出方程；

步骤二，建立基于多智能体的非线性多单摆网络系统的信息交互模型；所述信息交互模型是由相邻单摆之间的通信路径构成；

步骤三，基于动态输出反馈的完全分布式协调控制器设计；利用自适应控制技术和动态输出反馈技术，设计基于动态输出反馈的完全分布式协调控制器；

步骤四，构造每个单摆系统的分布式误差方程；将所述基于动态输出反馈的完全分布式协调控制器作用于非线性多单摆网络系统，针对每个单摆系统即每个智能体节点，构造基于所述信息交互模型的分布式误差方程；

步骤五，反馈增益及耦合增益求解及系统稳定性分析；求解基于动态输出反馈的完全分布式协调控制器的自适应耦合增益和反馈控制增益，并获得非线性多单摆网络系统的状态均实现同步的充分条件，保证整个系统的协调控制和稳定工作。

2.根据权利要求1所述的基于多智能体的非线性多单摆网络系统协调控制方法，其特征在于，步骤一具体为，将每个直流电机驱动的单摆系统作为一个智能体，其状态方程和输出方程由电学方程和运动学定律推导得到，每个智能体中的非线性动态均满足Lipschitz条件。

3.根据权利要求1所述的基于多智能体的非线性多单摆网络系统协调控制方法，其特征在于，步骤二所述的信息交互模型中的通信路径是由无向通信拓扑图表示的。