[发明专利]光学形状感测工具的配准

权利要求书

1.一种介入系统，包括：

光学形状感测工具(32)；

网格(50、90)，其能用于相对于网格坐标系引导所述光学形状感测工具(32)到解剖区域中的插入；以及

配准控制器(74)，其与所述光学形状感测工具(32)通信，

其中，所述配准控制器(74)在结构上被配置为相对于针坐标系重建所述光学形状感测工具(32)的至少一节段的形状，所述针坐标系的原点位于所述光学形状感测工具(32)上的一点，并且

其中，所述配准控制器(74)在结构上还被配置为基于相对于所述网格(50、90)的所述光学形状感测工具(32)的至少所述节段的重建形状将所述针坐标系配准到所述网格坐标系。

2.根据权利要求1所述的介入系统，还包括：

超声探头(20)，其与所述配准控制器(74)通信；

其中，所述配准控制器(74)在结构上还被配置为相对于被配准到所述网格坐标系的图像坐标系生成所述解剖区域的超声图像；并且

其中，所述配准控制器(74)在结构上还被配置为根据对所述光学形状感测工具(32)的重建节段形状在所述超声图像内的检测将所述针坐标系配准到所述网格坐标系。

3.根据权利要求2所述的介入系统，还包括：

其中，所述配准控制器(74)在结构上还被配置为生成所述光学形状感测工具(32)的所述重建节段形状的图标，以用于在所述超声图像上显示叠加。

4.根据权利要求2所述的介入系统，还包括：

光纤(110)，其被连接到所述超声探头(20)并且与所述配准控制器(74)通信；并且，

其中，所述配准控制器(74)在结构上还被配置为根据指示所述网格上相对于所述图像坐标系的原点的束缚位置的所述光纤(110)的重建形状将所述图像坐标系配准到所述网格坐标系。

5.根据权利要求1所述的介入系统，还包括：

粒子施加器(80)，其被附接到所述光学形状感测工具(32)以测量所述网格(50、90)与所述针坐标系的原点之间的距离；并且

其中，所述配准控制器(74)在结构上还被配置为根据经由所述粒子施加器(80)进行的所述网格(50、90)与所述针坐标系的所述原点之间的所述距离的测量将所述针坐标系配准到所述网格坐标系。

6.根据权利要求1所述的介入系统，

其中，所述网格(50、90)包括用于相对于所述网格坐标系将所述光学形状感测工具(32)插入到所述解剖区域中的具有不均匀形状的至少一个不规则通道；并且

其中，所述配准控制器(74)在结构上还被配置为根据所述光学形状感测工具(32)的重建节段与针对所述网格(50、90)中具有不均匀形状的每个不规则通道的模板弯曲的相关性将所述针坐标系配准到所述网格坐标系。

7.根据权利要求1所述的介入系统，还包括：

针架(100)，其支撑所述光学形状感测工具(32)以测量所述网格(50、90)与所述针坐标系的原点之间的距离；并且

其中，所述配准控制器(74)在结构上还被配置为根据经由所述针架(100)进行的所述网格(50、90)与所述针坐标系的所述原点之间的所述距离的测量将所述针坐标系配准到所述网格坐标系。

8.根据权利要求1所述的介入系统，还包括：

光纤(110)，其被连接到所述网格(50、90)和所述光学形状感测工具(32)，所述光纤(110)还与所述配准控制器(74)通信；并且

其中，所述配准控制器(74)在结构上还被配置为根据指示所述网格上相对于所述针坐标系的原点的束缚位置的所述光纤(110)的重建形状将所述针坐标系配准到所述网格坐标系。