[发明专利]用于规划多个介入程序的系统和方法

说明书

一种部署介入器械的方法包含在解剖参考系中识别目标结构。该方法进一步包含在解剖参考系中相对于介入器械的当前位置确定目标区域并且记录介入器械在目标区域内的第一接合位置。

相关申请

本申请要求2014年7月28日提交的题为“SYSTEMS AND METHODS FOR PLANNINGMULTIPLE INTERVENTIONAL PROCEDURES”的美国临时专利申请62/029942的申请日的优先权和权益，其通过引用以其整体并入本文。

技术领域

本公开涉及用于导航患者解剖结构以进行微创程序的系统和方法，并且更具体涉及用于规划介入器械的多种部署的程序的系统和方法。

背景技术

微创医疗技术意图减少介入程序期间损伤的组织量，从而减少患者恢复时间、不适和有害副作用。这种微创技术可以通过患者解剖学的自然孔口或通过一个或多个外科切口进行。通过这些自然孔口或切口，临床医生可以插入介入器械(包括外科、诊断、治疗、或活组织检查器械)以到达目标组织位置。为到达目标组织位置，微创介入器械可以通过导航(navigate)解剖学系统如肺、结肠、肠、肾、心脏、循环系统等中的自然或外科生成的通路。为了帮助临床医生导航器械通过通路，利用术前或术中成像来准备通路的模型。用于部署介入器械的目前系统将器械部署位置识别为模型通路内的最靠近目标组织位置的点。目标组织位置可能由于各种原因而是不精确的。例如，解剖结构的位置在移动的患者中与在基于静态术前基于图像的模型中是不同的。位置传感器误差和配准技术的准确性也可能促成确定目标组织位置时的不精确。需要用于进行微创程序以增加进入目标组织位置的概率的改善的系统和方法。

发明内容

随附的权利要求概括了本发明的实施例。

在一个实施例中，一种用于部署介入器械的方法包含在解剖参考系中识别目标结构。该方法进一步包含在解剖参考系中相对于介入器械的当前位置识别目标区域并且记录介入器械在目标区域内的第一接合位置。

在另一实施例中，一种用于执行介入程序的方法包含生成包括用于部署介入器械的目标区域的图像的图形用户界面(GUI)。响应于介入器械的第一接合，GUI被更新以包括第一接合位置标记。响应于介入器械的第一接合，GUI被更新以包括第一修正的目标区域的图像。

在另一实施例中，一种用于规划多个介入程序的方法包含在解剖系中识别目标结构并且在解剖系中确定目标区域。目标结构位于目标区域内。该方法进一步包含在目标区域内识别用于部署介入器械的第一接合位置并且识别用于部署介入器械的第二接合位置。

在另一实施例中，一种系统包含介入器械，所述介入器械包括导管和可从导管部署的工具。该系统还包括控制系统，该控制系统被配置为在解剖参考系中识别目标结构并且在解剖参考系中相对于介入器械的当前位置确定目标区域。目标结构位于目标区域内。控制系统被进一步配置为记录介入器械在目标区域内的第一接合位置并且记录介入器械在目标区域内的第二接合位置。

附图说明

当结合附图阅读时，本公开的方面从以下详细描述中得到最好的理解。应当强调的是，根据本行业中的标准惯例，各种特征未按比例绘制。事实上，为了讨论清晰起见，各种特征的尺寸可以任意增加或减少。此外，本公开可以在各种示例中重复附图标记和/或字母。这种重复是为了简单和清晰的目的并且其自身不指示所讨论的各种实施例和/或配置之间的关系。

图1是根据本公开的实施例的远程操作介入系统。

图2图示使用本公开的方面的介入器械系统。

图3图示具有延伸的介入工具的图2的介入器械系统的远端。

图4是描述用于部署介入器械的方法的流程图。

图5图示在目标位置附近的患者的解剖区域，其中介入器械的远端在部署位置处。